Making a pull request

.github/workflows/gradle.yml

@@ -0,0 +1,34 @@
+# This workflow uses actions that are not certified by GitHub.
+# They are provided by a third-party and are governed by
+# separate terms of service, privacy policy, and support
+# documentation.
+# This workflow will build a Java project with Gradle and cache/restore any dependencies to improve the workflow execution time
+# For more information see: https://docs.github.com/en/actions/automating-builds-and-tests/building-and-testing-java-with-gradle
+
+name: Gradle Build
+
+on:
+  push:
+    branches: [ "main" ]
+  pull_request:
+    branches: [ "main" ]
+
+permissions:
+  contents: read
+
+jobs:
+  build:
+
+    runs-on: ubuntu-latest
+
+    steps:
+    - uses: actions/checkout@v3
+    - name: Set up JDK 17
+      uses: actions/setup-java@v3
+      with:
+        java-version: '17'
+        distribution: 'temurin'
+    - name: Build with Gradle
+      uses: gradle/gradle-build-action@v2
+      with:
+        arguments: build

.pathplanner/settings.json

@@ -0,0 +1,17 @@
+{
+  "robotWidth": 0.9,
+  "robotLength": 0.9,
+  "holonomicMode": true,
+  "pathFolders": [
+    "Collect Notes",
+    "Initial Shots",
+    "lineup",
+    "to shooting pos"
+  ],
+  "autoFolders": [],
+  "defaultMaxVel": 5.0,
+  "defaultMaxAccel": 4.0,
+  "defaultMaxAngVel": 540.0,
+  "defaultMaxAngAccel": 720.0,
+  "maxModuleSpeed": 4.5
+}

build.gradle

@@ -68,7 +68,7 @@ dependencies {
     simulationRelease wpi.sim.enableRelease()
 
     testImplementation 'org.junit.jupiter:junit-jupiter:5.10.1'
-    testRuntimeOnly 'org.junit.platform:junit-platform-launcher'
+    testRuntimeOnly 'org.junit.platform:junit-platform-launcher:1.10.1'
 }
 
 test {

src/main/deploy/pathplanner/autos/RightSideFarBlue.auto

@@ -0,0 +1,67 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "startingPose": {
+    "position": {
+      "x": 1.3182397535966242,
+      "y": 3.096975563320497
+    },
+    "rotation": 126.75928817029215
+  },
+  "command": {
+    "type": "sequential",
+    "data": {
+      "commands": [
+        {
+          "type": "named",
+          "data": {
+            "name": "shooterOn"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "initalShotBlueSource"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Blue5PickupSourceSide"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "BlueSourceShoot5"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Blue4PickupSourceSide"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "BlueSourceShoot4"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Blue3PickupUnderStageSource"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "BlueMiddleShoot3"
+          }
+        }
+      ]
+    }
+  },
+  "folder": null,
+  "choreoAuto": false
+}

src/main/deploy/pathplanner/autos/StartAmpScore3Close.auto

@@ -0,0 +1,43 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "startingPose": {
+    "position": {
+      "x": 1.087122174244349,
+      "y": 7.036539787365289
+    },
+    "rotation": 0
+  },
+  "command": {
+    "type": "sequential",
+    "data": {
+      "commands": [
+        {
+          "type": "named",
+          "data": {
+            "name": "intakeOn"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "CloseLeftPickup"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "CloseMiddlePickupFromLeft"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "CloseRightPickupFromMiddle"
+          }
+        }
+      ]
+    }
+  },
+  "folder": null,
+  "choreoAuto": false
+}

src/main/deploy/pathplanner/autos/StartMLeft3.auto

@@ -0,0 +1,79 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "startingPose": {
+    "position": {
+      "x": 1.4649253051475237,
+      "y": 4.114397967513275
+    },
+    "rotation": 0
+  },
+  "command": {
+    "type": "sequential",
+    "data": {
+      "commands": [
+        {
+          "type": "named",
+          "data": {
+            "name": "intakeOn"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Blue1Pickup"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "BlueAmpShoot1"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "named",
+          "data": {
+            "name": "shooterOn"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Blue2Pickup"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "BlueAmpShoot2"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "named",
+          "data": {
+            "name": "shooterOn"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Blue3PickupAmpSide"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "BlueMiddleShoot3"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "named",
+          "data": {
+            "name": "shooterOn"
+          }
+        }
+      ]
+    }
+  },
+  "folder": null,
+  "choreoAuto": false
+}

src/main/deploy/pathplanner/autos/StartMRight3.auto

@@ -0,0 +1,79 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "startingPose": {
+    "position": {
+      "x": 1.4649253051475237,
+      "y": 3.17842117869509
+    },
+    "rotation": 0
+  },
+  "command": {
+    "type": "sequential",
+    "data": {
+      "commands": [
+        {
+          "type": "named",
+          "data": {
+            "name": "intakeOn"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Blue3PickupUnderStageSource"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "BlueMiddleShoot3"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "named",
+          "data": {
+            "name": "shooterOn"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Blue4PickupSourceSide"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "BlueSourceShoot4"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "named",
+          "data": {
+            "name": "shooterOn"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Blue5PickupSourceSide"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "BlueSourceShoot5"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "named",
+          "data": {
+            "name": "shooterOn"
+          }
+        }
+      ]
+    }
+  },
+  "folder": null,
+  "choreoAuto": false
+}

src/main/deploy/pathplanner/autos/follow3pathsTest.auto

@@ -0,0 +1,55 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "startingPose": {
+    "position": {
+      "x": 1.022409252025711,
+      "y": 6.8595697551755475
+    },
+    "rotation": -3.7313969991606357
+  },
+  "command": {
+    "type": "sequential",
+    "data": {
+      "commands": [
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Blue1Pickup"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "BlueAmpShoot1"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Blue2Pickup"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "BlueAmpShoot2"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Blue3PickupAmpSide"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "BlueMiddleShoot3"
+          }
+        }
+      ]
+    }
+  },
+  "folder": null,
+  "choreoAuto": false
+}

src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json

@@ -0,0 +1 @@
+{"field_size":{"x":16.54,"y":8.21},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}