slam_viewer

1.介绍

基于pangolin，提供常规的slam可视化api，具体的使用示例可参考examples文件夹下的相关内容。使用slam_viewer非常方便，代码涉及到的流程主要有：

1. WindowImpl创建；
2. View创建（Menu菜单、Plotter数据绘图、3d可视化View3D和ImageShower四种）；
3. Camera创建并绑定View3D；
4. WindowImpl绑定View（涉及到各部分View的窗口占比）；
5. 动态创建UIItem并绑定到View3D中。
6. 注意，针对View创建部分，在需要在可视化线程运行之前完成，针对View3D中渲染的UIItem可以动态的向View3D中添加

在使用样例中有针对KITTI-Odometry数据集的可视化操作，涉及到的渲染UI主要有 Trajectory（轨迹）、Frame（视觉SLAM帧）、Coordinate（坐标系）、Cloud（点云）、Image（图像）。除此之外，还有Menu菜单的配置，主要针对相机的操作，提供了跟踪模式，上帝视角和前置模式三部分的示例。

除此之外，slam_viewer为拓展预留了一些接口，如：

1. CloudUI部分的颜色工厂，用户可以方便的自定义一些可视化的颜色；
2. UIItem的3d渲染基类，用户可以自定义一些3d渲染的UIItem；
3. Menu菜单部分的配置，可以通过Menu内置api和lambda表达式的方式快速配置。

2.依赖

1. C++17
2. OpenCV 3.4.16
3. Pangolin 0.9.1
4. Sophus 1.22.10
5. Eigen3
6. PCL
7. TBB

针对OpenCV、Pangolin和Sophus需要去指定的github仓库下载源码进行源码编译和安装。而Eigen3、PCL和TBB则直接通过apt进行安装。

sudo apt install libeigen3-dev libpcl-dev libtbb-dev

3. 编译安装

git clone https://github.com/sunshanlu/slam_viewer.git
cd slam_viewer

3.1 编译示例程序

cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=ON
make -j8

3.2 不编译示例程序

cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j8

3.3 slam_viewer安装

sudo make install

4. 使用示例

具体的使用示例请看examples文件夹，若要运行kitti_dataset_example示例，需要下载kitti-odometry数据集，并且需要将数据集按照如下目录存放

.
├── results
│   ├── 00.txt
│   ├── 01.txt
│   ├── xx.txt
├── sequences
│   ├── 00
│   │   ├── image_0
│   │   │   │   ├── 000000.png
│   │   │   │   ├── 000001.png  
│   │   │   │   ├── xxx.png  
│   │   └── image_1
│   │   │   │   ├── 000000.png
│   │   │   │   ├── 000001.png  
│   │   │   │   ├── xxx.png  
│   │   └── times.txt
│   ├── ...
└── velodyne
    └── sequences
        ├── 00
        │   └── velodyne
        │       ├── 000000.bin
        │       ├── 000001.bin
        │       ├── xxx.bin
        ├── ...

运行kitti_dataset_example的命令如下：

./bin/kitti_dataset_example <dataset_path> <sequence>

1. data_path: 数据集路径，也就是上述目录中的.对应的绝对路径
2. seqcuece: 00/01/...，代表kitti数据集序列

4.cmake链接slam_viewer示例

find_package(SLAMViewer REQUIRED)                               # 找到slam_viewer库
include_directories(${SLAMViewer_INCLUDE_DIRS})                 # 添加slam_viewer的头文件路径
target_link_libraries(<your_target> ${SLAMViewer_LIBRARIES})    # 链接slam_viewer库