介绍

此工程完成了四足机器人的足式里程计，通过IMU、编码器、足部气压计对四足机器人的位置、速度和姿态进行估计。

该工程使用ROS进行开发，模型基于宇树的aliengo机器人。

里程计的输出在话题/estimation_body_pose 中。

使用

在工程目录下，配置source环境 soure ./devel/setup.bash

通过roslaunch运行程序和rviz仿真环境 roslaunch Odemetry legodemetry.launch

查看话题 rostopic list

查看话题数据，以估计的输出为例，它以nav_msgs/Odometry格式发布估计的位置、速度和姿态 rostopic echo /estimation_body_pose

录制rosbag，便于后续数据分析 rosbag record -a -O bagname.bag

运行plotjuggler软件打开rosbag查看、分析各个数据值 rosrun plotjuggler plotjuggler

文件说明

文件夹LegOdemetry中包含的rosbag分别为 aliengo_vrpn_joint_1.bag aliengo_vrpn_joint_2.bag aliengo_vrpn_joint_3.bag 为给出的原始数据包

bag1_final.bag bag2_final.bag bag3_final.bag 包含了里程计最终的输出数据

更详细的说明，见控制之旅.pdf