基于四足机器人的关节状态数据（12关节，包括角度、角速度）、足部接触状态（压力传感器）以及身体的姿态数据（IMU），推算机器人的运动状态，包括位置、速度和姿态。
机器人整个过程都在平面上运动，可作为足式里程计推算的假设
以下提供了三个ROS数据包，其中的topic分别为：
/aliengo/imu机器人身体的IMU数据，"sensor_msgs/Imu"类型，1000Hz/aliengo/joint_states机器人的关节数据，"sensor_msgs/JointState"类型，1000Hz/vrpn_client_node/aliendog/pose动作捕捉仪提供的机器人位姿真值，"geometry_msgs/PoseStamped"类型，100Hz/vrpn_client_node/aliendog/twist动作捕捉仪提供的运动速度真值，"geometry_msgs/TwistStamped"类型，100Hz/tfworld(动捕坐标系)到trunk(机器人坐标系)的tf变换，内容同/vrpn_client_node/aliendog/pose话题
其中，"aliengo_vrpn_joint_1.bag"为较简单的运动场景，包含了前进、后退、左右平移、原地旋转等基础动作，参考图片"trajectory_1.png"；
"aliengo_vrpn_joint_2.bag"中的运动轨迹为环绕场地画框，参考图片"trajectory_2.png"；
"aliengo_vrpn_joint_3.bag"包含较为复杂的运动轨迹（8字绕圈），参考图片"trajectory_3.png"，是平移运动和旋转运动的随机组合；
IMU安装在机器人身体中心上方大约6cm的位置
参见"aliengo_new.urdf"文件