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docs/use_case/planning_control.en.md

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 # Evaluate Planning Control
 
-Evaluate whether Planning / Control metrics are output at specified times and conditions
+Evaluate Metrics are output at specified times and conditions
 
 ## Evaluation Method
 
 Launching the file executes the following steps:
 
 1. Execute launch of evaluation node (`planning_control_evaluator_node`), `logging_simulator.launch` file and `ros2 bag play` command
-2. Autoware receives sensor data output from input rosbag and the perception module performs recognition.
-3. Using the results of perception, Autoware output Metrics to `/planning/planning_evaluator/metrics` for planning and `/control/control_evaluator/metrics` for control.
-4. The evaluation node subscribes to the topic and evaluates data. The result is dumped into a file.
-5. When the playback of the rosbag is finished, Autoware's launch is automatically terminated, and the evaluation is completed.
+2. Autoware receives sensor data output from bag and publishes a metrics type message
+3. The evaluation node subscribes to the topic and evaluates data. The result is dumped into a file.
+4. When the playback of the rosbag is finished, Autoware's launch is automatically terminated, and the evaluation is completed.
 
 ## Evaluation Result
 
-It is evaluated when status[0].name of the topic matches the module name specified in the scenario and status[0].value[0].key is a decision.
-If a lane condition is described in the scenario, it is evaluated when the lane condition is also satisfied.
+This node uses `/control/autonomous_emergency_braking/metrics` and `/control/control_evaluator/metrics`.
+Evaluate if `/control/autonomous_emergency_braking/metrics` is the value specified in the scenario.
+If a lane condition is described in the scenario, it is evaluated when a lane that can be obtained from `/control/control_evaluator/metrics` satisfies the condition.
 If the conditions for evaluation are not met, no log is output.
 
 ### Normal
 
-Normal if status[0].values[0].value matches the decision in the scenario.
+Normal if the value in `/control/control_evaluator/metrics` matches the value specified in the scenario.
+Though, if `none` is specified, it is judged as `none` if the metric_array of topic is an empty array.
 If kinematic_condition is specified, additionally, kinematic_state must meet the condition.
 
 ### Error
@@ -31,10 +32,10 @@ When the normal condition is not met
 
 Subscribed topics:
 
-| Topic name                           | Data type                             |
-| ------------------------------------ | ------------------------------------- |
-| /control/control_evaluator/metrics   | diagnostic_msgs::msg::DiagnosticArray |
-| /planning/planning_evaluator/metrics | diagnostic_msgs::msg::DiagnosticArray |
+| Topic name                                    | Data type                              |
+| --------------------------------------------- | -------------------------------------- |
+| /control/control_evaluator/metrics            | tier4_metric_msg::msg::MetricArray     |
+| /control/autonomous_emergency_braking/metrics | tier4_metric_msg::msg::DiagnosticArray |
 
 Published topics:
 

docs/use_case/planning_control.ja.md

@@ -1,26 +1,27 @@
 # Planning Controlの評価
 
-Planning / ControlのMetricsが指定の条件で出力されているか評価する
+Metricsが指定の条件で出力されているか評価する
 
 ## 評価方法
 
 launch を立ち上げると以下のことが実行され、評価される。
 
 1. launch で評価ノード(`planning_control_evaluator_node`)と `logging_simulator.launch`、`ros2 bag play`コマンドを立ち上げる
-2. bag から出力されたセンサーデータを autoware が受け取って、perception モジュールが認識を行う
-3. perceptionの結果を使って、planningは `/planning/planning_evaluator/metrics` に controlは `/control/control_evaluator/metrics`にMetricsを出力する
-4. 評価ノードが topic を subscribe して、各基準を満たしているかを判定して結果をファイルに記録する
-5. bag の再生が終了すると自動で launch が終了して評価が終了する
+2. bag から出力されたセンサーデータを autoware が受け取って、metrics型のメッセージを出力する
+3. 評価ノードが topic を subscribe して、各基準を満たしているかを判定して結果をファイルに記録する
+4. bag の再生が終了すると自動で launch が終了して評価が終了する
 
 ## 評価結果
 
-topicのstatus[0].nameがシナリオで指定したモジュール名と一致し、且つ、status[0].value[0].keyがdecisionの場合に評価される。
-また、シナリオでレーン条件を記述した場合は、レーン条件も満たした場合に評価される。
+`/control/autonomous_emergency_braking/metrics`と`/control/control_evaluator/metrics`を利用する。
+`/control/autonomous_emergency_braking/metrics`がシナリオで指定されたvalueになっているかを評価する。
+シナリオでレーン条件を記述した場合は、`/control/control_evaluator/metrics`から取得できるレーンが条件を満たした場合に評価される。
 評価の条件を満たさない場合は、ログも出力されない。
 
 ### 正常
 
-status[0].values[0].valueがシナリオのdecisionと一致した場合に正常となる。
+`/control/control_evaluator/metrics`のvalueがシナリオ指定の値と一致した場合に正常となる。
+ただし、`none`が指定された場合は、topicのmetric_arrayが空配列の場合にnoneと判断する。
 kinematic_conditionを指定した場合は追加で、kinematic_stateが条件を満たしている必要がある。
 
 ### 異常
@@ -31,10 +32,10 @@ kinematic_conditionを指定した場合は追加で、kinematic_stateが条件
 
 Subscribed topics:
 
-| Topic name                           | Data type                             |
-| ------------------------------------ | ------------------------------------- |
-| /control/control_evaluator/metrics   | diagnostic_msgs::msg::DiagnosticArray |
-| /planning/planning_evaluator/metrics | diagnostic_msgs::msg::DiagnosticArray |
+| Topic name                                    | Data type                              |
+| --------------------------------------------- | -------------------------------------- |
+| /control/control_evaluator/metrics            | tier4_metric_msg::msg::MetricArray     |
+| /control/autonomous_emergency_braking/metrics | tier4_metric_msg::msg::DiagnosticArray |
 
 Published topics: