feat: update start goal planner v0.10.2

[kosuke55]

Description

• refactor(goal_planner): do not finish goal planner autowarefoundation/autoware.universe#5037
  • refactor。動作は変更無し
• chore(geometric_parallel_parking): remove unused params and initialize variables autowarefoundation/autoware.universe#5084
  • chore。使っていないパラメタ削除等
• feat(start_planner): visualize backward driving path autowarefoundation/autoware.universe#5088
  • バック経路の単体のデバッグ用の矢印を追加
• fix(start/goal_planner): resample path and make params  autowarefoundation/autoware.universe#5085
• fix(start/goal_planner): resample path and make params autowarefoundation/autoware_launch#586
  • start/goal plannerのリサンプル間隔変更(フリースペースのdrivable area修正)
• fix(start_planner): fix backward drving path cutting autowarefoundation/autoware.universe#5098
  • バック発進で最後までバックしない問題を修正。(カーブかつレーン細切りかつレーン端で起こってた。稀)
• fix(start_planner): remove inverse orientation points autowarefoundation/autoware.universe#5100
  • カーブでの発進でシフトで経路が逆転してdrivable areaがバグる問題修正。稀
• feat(goal_planner): sort goal candidates by weighted distance autowarefoundation/autoware.universe#5110
• feat(goal_planner): sort goal candidates priority by weighted distance autowarefoundation/autoware_launch#591
  • ゴール探索の優先度に縦/横距離に重み付け。元ゴールから縦距離は遠くなるが、より横幅寄せできる。(縦距離小さくしようとして、早めに駐車して路駐車近くなる問題が改善)
• fix(behavior_path_planner): add empty guard to combinePath autowarefoundation/autoware.universe#5147
  • フリースペース発進のノード死修正
• fix(goal_planner): fix goal searcher dying in free space autowarefoundation/autoware.universe#5151
  • フリースペースでゴール探索が死ぬ問題修正
• perf(goal_planner): speed up goal candidates update autowarefoundation/autoware.universe#5114
  • ゴール修正が少し早くなる
• fix(goal_planner): disable freespace planner when fixed goal autowarefoundation/autoware.universe#5152
  • fixed goalでフリースペースに突入すると無駄に動く処理を抑える。動作影響なし。
• feat(goal_planner): prioritize goals before objects to avoid autowarefoundation/autoware.universe#5137
• feat(goal_planner): prioritize goals before objects to avoid autowarefoundation/autoware_launch#594
  • ゴール探索が少し賢くなる。回避が必要な物体の後ろのゴールの優先度を下げる。
• autowarefoundation@9aa2e5a
  • 曲率と速度に応じて経路生成時の衝突判定の横マージンを大きくする。

launcherのみ

• feat(goal_planner): set ignore_distance_from_lane_start 0.0 autowarefoundation/autoware_launch#552
  • レーン開始から15.0以内のゴールを使わない制約を無くす。(motionで歪まなくなり要らなくなった)
• feat(goal_planner): extend goal search area autowarefoundation/autoware_launch#592
  • ゴール探索範囲を前30->40m
• feat(goal_planner): change minimum_request_length 0.0 autowarefoundation/autoware_launch#598
  • goal planner最低100m前から開始を0mに変更。現在速度からのみ発動位置求まり、低速だと無駄に手前から動かない。
• feat(start_planner): enable divide_pull_out_path autowarefoundation/autoware_launch#600
  • 据えきり発進で２つに経路分けて出す。
• feat(start_planner): change th_distance_to_middle_of_the_road 0.5 autowarefoundation/autoware_launch#599
  • 中央線0.1->0.5m以内にいるときstar plannerを発動しない

Related links

https://github.com/tier4/autoware_launch.xx1/pull/651

Tests performed

psim

wip https://evaluation.tier4.jp/evaluation/reports/c7d31680-1bdf-5bea-9ae7-9f6743f534ec?project_id=prd_jt

Notes for reviewers

Interface changes

Effects on system behavior

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