我想在jetson agx上运行您的 tensorrt 版本的depth anything？应该怎么做啊？tensorrt 不是8.6版本

[deepuav]

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[thinvy]

不同的版本的tensorrt的engin模型文件支持好像不兼容，需要在jetson相同的tensorrt版本下重新从onnx导出plan文件，参考“模型转换”的第三步和trtexec官方的使用手册（另外稍微注意我的weight文件夹名字写错了可能会产生路径错误，之后会修复）

[deepuav]

我看到您这边建议配置最新的tensorrt8.6版本，对transformer block的部署优化更好。我这边是tensorrt7.x不会收到影响吧？会降低速度？还是不能部署啊？

[thinvy]

tensorrt7是肯定能部署的，建议试一下用fp16精度直接推理，不要qat量化网络。tensorrt7和8对transformer的浮点推理性能上应该差距不会特别大

[deepuav]

那太好了，我试试。fp16+int8混合用到qat量化网络吗？

[deepuav]

您这边有没有打算做和ros节点。把深度图发布成ros话题？

[thinvy]

简单起见你先试一下直接导出fp16精度的模型试一下，这样不用qat

目前这个算法在不同光源下的尺度稳定性一般，暂时没想好如何让输出的深度稳定到真实世界的尺度（目前看很多人是用slam关键点配准），并且当前我暂时没有时间去进行开发，因此暂时没有打算做一个ros节点，你对这个问题有更好的想法欢迎交流

[deepuav]

我们只用来做感知，不用来定位，所以只需要相对尺度就行。有时间我试试