config.yaml

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laser:
    max_range: 15.0     # 激光雷达最大探测距离
    delta_angle: 30.0   # 激光雷达在原有扫描基础上减少的角度

submap:
    width: 1000         # 子地图宽度(px)
    height: 1000        # 子地图高度(px)
    resolution: 20      # 子地图分辨率(px/m)
    robot_width: 0.5    # 机器人宽度(m, x轴方向)
    robot_height: 1.0   # 机器人高度(m, y轴方向)
    method: 0           # 0: 代表bresenham栅格化，1: 代表模版栅格化
    occupy_range: 200   # 模版栅格化范围
    field_range: 20     # likelihood模版范围

tracking:
    keyframe_pos_th: 0.3 # 单位：m
    keyframe_ang_th: 15  # 单位：度
    keyframe_num_th: 50  # 子地图最大承载量
    range_th: 15         # scan的长度阈值
    motion_guss: True    # 是否使用运动模型
    reloc_th: 0.06       # 如果匹配内点结果小于0.1，进行重定位
    only_track: False    # 是否仅跟踪模式

viewer:
    use_viewer: True   # 是否使用可视化
    gp_max_size: 500   # 全局地图尺寸

loopcloser:
    use_loopcloser: True    # 是否使用闭环检测
    layer_num: 4            # 金字塔层级
    layer_ratio: 2.0        # 金字塔缩放比例
    inlier_ratio: 0.5       # 匹配内点比例
    error_th:               # 每一层误差阈值，单位为m
        - 0.8
        - 0.6
        - 0.3
        - 0.2
    distance_th: 15.0       # 回环闭合候选距离阈值
    submap_gap: 1           # 回环闭合候选子地图相隔距离
    loop_rk_delta: 1.0      # 位姿图优化核函数delta值

map:
    save_map: False
    load_map: False
    map_fp: "/home/rookie-lu/Project/Field_Occupy_SLAM/map"