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[23-yoshikawa]

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[23-yoshikawa]

.cppファイルのほうで
初期化の関数でエラーが出てしまったのですがどうすればよいかわかりませんでした。
もともとあったinputmodulesの初期化を関数にしようと思ったのですが、だめでした

[H1rono]

そもそもこのissueでやりたいのは、「ピン番号とセンサー・アクチュエーターとの対応関係を明示する」ということです。つまり、以下のようなリファクタリングを入れたいです。

// before
InputModules input_modules({A4, A5}, A6, {D4, D5}), output_modules({PB_4, PA_11}, {PA_9, PA_10});

// after
InputModules input_modules = InputModules::builder()
    .joy_pins(A4, A5)
    .volume_pin(A6)
    .mpu_sda_pin(D4)
    .mpu_scl_pin(D5)
    .build();

ここまで書いたものはbuilder()からmpu_scl_pin()までの実装(怪しいけど)なので、あとはbuild()だけです

class Builder {
    ...
    auto build() -> InputModules;
};

[H1rono]

MPU6050のピン設定はSDA, SCLの2ピンなのでPinNameの値を2つ受け取る必要があります。これはjoyの方も同様です

[H1rono]

で、この2つも区別しづらいので別々に受け取りたいですね

auto joy_x_pin(...
auto joy_y_pin(...
auto mpu_sda_pin(...
auto mpu_scl_pin(...

[H1rono]

これ消しちゃっていいです

[H1rono]

消してね

[H1rono]

かなり良くなってきてる！Machineのコンストラクタを変える必要があるので、そこもお願いします

before:

omniboat_robokit/src/machine.cpp

Line 29 in 46c1b3c

input_modules({A4, A5}, A6, {D4, D5}), output_modules({PB_4, PA_11}, {PA_9, PA_10}), service() {

after:

input_modules(InputModules::builder()....), ...

[H1rono]

pairのfirst, secondがそれぞれ何を意味しているのか明示した版も欲しいです

auto joy_x_pin(const PinName& pin) -> Builder&; // joy_pins.first
auto joy_y_pin(const PinName& pin) -> Builder&; // joy_pins.second
auto mpu_sda_pin(const PinName& pin) -> Builder&; // mpu_pins.first
auto mpu_scl_pin(const PinName& pin) -> Builder&; // mpu_pins.second

[H1rono]

消してね