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scheider→machine
rogy-AquaLab · May 27, 2024 · efeeb26 · efeeb26
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diff --git a/include/schneider_model.hpp → include/machine.hpp b/include/schneider_model.hpp → include/machine.hpp
@@ -1,57 +1,57 @@
-#ifndef OMNIBOAT_R_INCLUDED
-#define OMNIBOAT_R_INCLUDED
-
-#include <array>
-
-#include "mbed.h"
-
-#include "device/input.hpp"
-#include "device/output.hpp"
-#include "packet/input.hpp"
-#include "packet/output.hpp"
-#include "service/service.hpp"
-
-namespace omniboat {
-
-/**
- * @brief モータへの出力を計算するクラス
- */
-class Schneider {
-public:
-    Schneider();
-    Schneider(const Schneider&) = delete;
-    Schneider(Schneider&&) = default;
-    auto operator=(const Schneider&) -> Schneider& = delete;
-    auto operator=(Schneider&&) -> Schneider& = default;
-    ~Schneider();
-    void debug();
-
-    /**
-     * @brief 1ステップ毎にモータへの入力値を計算する関数
-     */
-    void one_step();
-    void init();
-
-    // TODO:
-    // これ実装されてないのでコメントアウト
-    // commit `f50fb9b` 参照
-    // /**
-    //  * @brief 機体を停止させる関数
-    //  */
-    // void flip_shneider();
-
-private:
-    // flip_shneider と同様
-    // /**
-    //  * @brief ボタンが押されたときに機体を停止させる関数(割り込み処理)
-    //  */
-    // void ticker_flip();
-
-    device::InputModules input_modules;
-    device::OutputModules output_modules;
-    service::Service service;
-};
-
-}  // namespace omniboat
-
-#endif
+#ifndef OMNIBOAT_R_INCLUDED
+#define OMNIBOAT_R_INCLUDED
+
+#include <array>
+
+#include "mbed.h"
+
+#include "device/input.hpp"
+#include "device/output.hpp"
+#include "packet/input.hpp"
+#include "packet/output.hpp"
+#include "service/service.hpp"
+
+namespace omniboat {
+
+/**
+ * @brief モータへの出力を計算するクラス
+ */
+class Machine {
+public:
+    Machine();
+    Machine(const Machine&) = delete;
+    Machine(Machine&&) = default;
+    auto operator=(const Machine&) -> Machine& = delete;
+    auto operator=(Machine&&) -> Machine& = default;
+    ~Machine();
+    void debug();
+
+    /**
+     * @brief 1ステップ毎にモータへの入力値を計算する関数
+     */
+    void one_step();
+    void init();
+
+    // TODO:
+    // これ実装されてないのでコメントアウト
+    // commit `f50fb9b` 参照
+    // /**
+    //  * @brief 機体を停止させる関数
+    //  */
+    // void flip_shneider();
+
+private:
+    // flip_shneider と同様
+    // /**
+    //  * @brief ボタンが押されたときに機体を停止させる関数(割り込み処理)
+    //  */
+    // void ticker_flip();
+
+    device::InputModules input_modules;
+    device::OutputModules output_modules;
+    service::Service service;
+};
+
+}  // namespace omniboat
+
+#endif
diff --git a/src/schneider_model.cpp → src/machine.cpp b/src/schneider_model.cpp → src/machine.cpp
@@ -1,74 +1,74 @@
-#include <algorithm>
-#include <chrono>
-#include <cmath>
-#include <cstdio>
-#include <thread>
-#include <utility>
-
-#include "rtos.h"
-
-#include "schneider_model.hpp"
-#include "trace.hpp"
-#include "utils.hpp"
-
-namespace omniboat {
-
-using trace::LedId;
-
-/**
- * @brief z軸周りの慣性モーメント
- * @note もっと正確な値の方がいいかも
- */
-constexpr float inertia_z = 1;
-/**
- * @brief ステップ幅
- */
-constexpr float step_width_a = 0.1;
-
-Schneider::Schneider() :
-    input_modules({A4, A5}, A6, {D4, D5}), output_modules({PB_4, PA_11}, {PA_9, PA_10}), service() {
-    trace::toggle(LedId::First);
-    trace::toggle(LedId::Second);
-    trace::toggle(LedId::Third);
-    printf("start up\n");
-    this->output_modules.init();
-}
-
-Schneider::~Schneider() {
-    trace::toggle(LedId::First);
-}
-
-void Schneider::init() {
-    this->service.init();
-    const bool whoami = this->input_modules.mpu_whoami();
-    if (whoami) {
-        printf("WHOAMI succeeded\n");
-    } else {
-        printf("WHOAMI failed\n");
-    }
-}
-
-inline auto map_joy(const std::pair<float, float>& joy) -> std::array<float, 3> {
-    // ジョイスティックの中心値
-    constexpr float joy_center = 0.5F;
-    // [2]はrot
-    return {(joy.first - joy_center) * 2, (joy.second - joy_center) * 2, 0};
-}
-
-void Schneider::one_step() {
-    const packet::InputValues input = this->input_modules.read();
-    const packet::OutputValues output = this->service.call(input);
-    this->output_modules.write(output);
-    trace::toggle(LedId::Third);
-}
-
-void Schneider::debug() {
-    // printf("ave=%f\n",ave_[0]/ave_[1]);
-    // printf("motor=%f,%f\n",q[0],q[1]);
-    // printf("servo=%f,%f\n",q[2],q[3]);
-    // printf("volume=%f\n",volume.read());
-    // printf("gyro[2]=%f\n",gyro[2]);
-    // printf("\n");
-}
-
-}  // namespace omniboat
+#include <algorithm>
+#include <chrono>
+#include <cmath>
+#include <cstdio>
+#include <thread>
+#include <utility>
+
+#include "rtos.h"
+
+#include "machine.hpp"
+#include "trace.hpp"
+#include "utils.hpp"
+
+namespace omniboat {
+
+using trace::LedId;
+
+/**
+ * @brief z軸周りの慣性モーメント
+ * @note もっと正確な値の方がいいかも
+ */
+constexpr float inertia_z = 1;
+/**
+ * @brief ステップ幅
+ */
+constexpr float step_width_a = 0.1;
+
+Machine::Machine() :
+    input_modules({A4, A5}, A6, {D4, D5}), output_modules({PB_4, PA_11}, {PA_9, PA_10}), service() {
+    trace::toggle(LedId::First);
+    trace::toggle(LedId::Second);
+    trace::toggle(LedId::Third);
+    printf("start up\n");
+    this->output_modules.init();
+}
+
+Machine::~Machine() {
+    trace::toggle(LedId::First);
+}
+
+void Machine::init() {
+    this->service.init();
+    const bool whoami = this->input_modules.mpu_whoami();
+    if (whoami) {
+        printf("WHOAMI succeeded\n");
+    } else {
+        printf("WHOAMI failed\n");
+    }
+}
+
+inline auto map_joy(const std::pair<float, float>& joy) -> std::array<float, 3> {
+    // ジョイスティックの中心値
+    constexpr float joy_center = 0.5F;
+    // [2]はrot
+    return {(joy.first - joy_center) * 2, (joy.second - joy_center) * 2, 0};
+}
+
+void Machine::one_step() {
+    const packet::InputValues input = this->input_modules.read();
+    const packet::OutputValues output = this->service.call(input);
+    this->output_modules.write(output);
+    trace::toggle(LedId::Third);
+}
+
+void Machine::debug() {
+    // printf("ave=%f\n",ave_[0]/ave_[1]);
+    // printf("motor=%f,%f\n",q[0],q[1]);
+    // printf("servo=%f,%f\n",q[2],q[3]);
+    // printf("volume=%f\n",volume.read());
+    // printf("gyro[2]=%f\n",gyro[2]);
+    // printf("\n");
+}
+
+}  // namespace omniboat
diff --git a/src/main.cpp b/src/main.cpp
@@ -1,14 +1,14 @@
-#include "schneider_model.hpp"
+#include "machine.hpp"
 #include "trace.hpp"
 
 auto main() -> int {
     trace::init();
-    omniboat::Schneider schneider;
-    schneider.init();
-    schneider.debug();
+    omniboat::Machine machine;
+    machine.init();
+    machine.debug();
     while (true) {
         trace::toggle(trace::LedId::First);
-        schneider.one_step();
+        machine.one_step();
         // wait(1);
     }
 }