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台形速度を書いてみました。 #45

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台形速度を書いてみました。 #45

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Conversation

Noir-swim
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@Noir-swim Noir-swim commented Jul 16, 2024 •
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#22
遅くなってしまいすみません💦
台形速度のつもりのコードを書いてみました。
これでできているのかわからないです。。
コードの意図は、
規格化された速度を安全な速度にする目的で、
限度の速度の値を超えたら、限度の速度の値にする。というコードを書いたつもりです。
添削お願いします。。m(_ _)m

@Noir-swim Noir-swim requested a review from H1rono July 16, 2024 14:30
H1rono
H1rono previously approved these changes Jul 16, 2024
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@H1rono H1rono left a comment

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ビルドできてない...

app/trapezoidal_acc/package.xml Outdated Show resolved Hide resolved
@H1rono H1rono dismissed their stale review July 16, 2024 22:58

嘘approveです

@Noir-swim
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Noir-swim commented Jul 19, 2024 •
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今度こそ修正しました。
パソコンでビルドしたらエラーらしきものは出なかったのですが、
image
Build / build (pull_request) ではCmakelistsのエラーが出ているようです..
もしかしてパッケージ作成を失敗してしまったのでしょうか....?
また、リポジトリ改名のoriginの設定をやっていないことに気づいたのですが、
marge後より今すぐに設定したほうがいいですか？

@Noir-swim Noir-swim requested a review from H1rono July 19, 2024 14:44
H1rono
H1rono requested changes Jul 19, 2024
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app/trapezoidal_acc/package.xml Outdated Show resolved Hide resolved
H1rono
H1rono requested changes Jul 20, 2024
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@H1rono H1rono left a comment

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とりあえず
あと、ソースコードのインデントは4マスにして欲しいです

app/trapezoidal_acc/CMakeLists.txt Outdated Show resolved Hide resolved
app/trapezoidal_acc/include/trapezoidal_acc/trapezoid.hpp Outdated Show resolved Hide resolved
app/trapezoidal_acc/src/trapezoid.cpp Outdated Show resolved Hide resolved
H1rono
H1rono reviewed Jul 20, 2024
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@H1rono H1rono left a comment

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これも

app/trapezoidal_acc/CMakeLists.txt Outdated Show resolved Hide resolved
@Noir-swim
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↑こちらなかなか対応ができずすみません。
試験が7／31まであって終わり次第PRしなおします。。🙇‍♀️🙇‍♀️🙇‍♀️

@Noir-swim
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Cmakelistのところのインデントの揃え方がわからないのですが、ここもソースコードのところを空白4マスにする感じでしょうか...??

@Noir-swim Noir-swim requested a review from H1rono August 1, 2024 02:48
@Noir-swim
遅くなりましたm(_ _)m
05b6449 
修正しました。
@H1rono
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H1rono commented Aug 1, 2024

記述例です、参考にしてください
https://github.com/rogy-AquaLab/2024_umiusi/blob/main/app/simple_joy_app/CMakeLists.txt
インデントは空白4マスで適宜空白を入れたりしてます

@Noir-swim
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直してみました。お願いします。

H1rono
H1rono requested changes Aug 4, 2024
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@H1rono H1rono left a comment

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とりあえず

app/trapezoidal_acc/CMakeLists.txt Outdated Show resolved Hide resolved
app/trapezoidal_acc/include/trapezoidal_acc/trapezoid.hpp Outdated Show resolved Hide resolved
@Noir-swim
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snake_caseにし忘れたのでもう一回コミットします。。

@Noir-swim
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お疲れ様です。
コミット二回していて最後のやつが直したものです。
camelCaseになってるのでsnake_caseにするところなのですが、やってることあってますか....？
区切り方とか大丈夫そうか見てほしいです。

また、Slackの方で発言したのですが、この先対面での参加が厳しいです。。
こんな感じでオンラインでコードをPRすることはできそうですが、PRのペースが遅いと思います。。
なるべく迅速に動きますのでよろしくおねがいしますm(_ _)m

@Noir-swim Noir-swim requested a review from H1rono August 5, 2024 11:53
H1rono
H1rono requested changes Aug 11, 2024
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@H1rono H1rono left a comment

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日本語のコメント全部消してください、読めばわかるので
ref: https://qiita.com/jnchito/items/f0d90af4ed44b7484103

app/trapezoidal_acc/src/trapezoid.cpp Outdated
Comment on lines 31 to 34
if (current_velocity > threshold_velocity)
{
current_velocity = threshold_velocity;
}
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方針は合ってます 👍
app/power_map_msg/msg/NormalizedPower.msgを見るとわかるのですが、NormalizedPower型は BLDC 4つ と servo 4つ で計8つの実数値を持っています。それらの値のいじり方はsimple_joy_appに記述例があります
今書いているのは、これら8つの値が急激に変化することのないように閾値を設けることです。先ほども言った通り方針は合ってるので、8つの値を制御するように書き換えてください。とりあえず閾値は8つ全て同じでOKです

@Noir-swim
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Noir-swim commented Aug 12, 2024 •
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delta_limit = 0.05;　
のところで閾値を0.05に一旦おいて、bldcとservoの値がでかくなったとき
閾値を採用して、そのときの符号をそのまま反映させるようなコードを書いてみました。どうでしょうか...??

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@H1rono H1rono H1rono requested changes

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