Add package_interfaces

packet/packet_interfaces/CMakeLists.txt

@@ -0,0 +1,27 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
+project(packet_interfaces)
+
+if (CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
+    add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
+endif ()
+
+# find dependencies
+find_package(ament_cmake REQUIRED)
+# uncomment the following section in order to fill in
+# further dependencies manually.
+# find_package(<dependency> REQUIRED)
+find_package(std_msgs REQUIRED)
+find_package(sensor_msgs REQUIRED)
+find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
+
+rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
+    msg/Composed.msg
+    msg/Current.msg
+    msg/Depth.msg
+    msg/Flex.msg
+    msg/Power.msg
+    msg/Voltage.msg
+    DEPENDENCIES std_msgs sensor_msgs
+)
+
+ament_package()

packet/packet_interfaces/README.md

@@ -0,0 +1,17 @@
+# packet_interfaces
+
+device-app間で受け渡すメッセージ型
+
+## Messages
+
+- Composed: センサー類の値まとめ
+- Current: 電流センサーの値
+- Depth: 深さセンサーの値
+- Flex: まげセンサーの値
+- Power: BLDCとサーボへの出力値 (Composedに含まれない)
+- Voltage: 電圧計の値
+
+(see also)
+
+- sensor_msgs/msg/Image: カメライメージ (**これはComposedに含めない**)
+- std_msgs/msg/Empty: quit命令の型

packet/packet_interfaces/msg/Composed.msg

@@ -0,0 +1,10 @@
+# 値まとめ
+
+# まげセンサー2つ
+# FIXME: 位置関係などの情報が名前ないしコメントに入ると嬉しい
+Flex flex1
+Flex flex2
+
+sensor_msgs/Imu imu
+Current current
+Voltage voltage

packet/packet_interfaces/msg/Current.msg

@@ -0,0 +1,5 @@
+std_msgs/Header header
+
+# 電流の値
+# TODO: 値の範囲
+float32 value

packet/packet_interfaces/msg/Depth.msg

@@ -0,0 +1,5 @@
+std_msgs/Header header
+
+# 深さセンサーの値
+# TODO: 値の範囲と現実との対応関係を書く
+float32 value

packet/packet_interfaces/msg/Flex.msg

@@ -0,0 +1,5 @@
+std_msgs/Header header
+
+# nucleoから送られてきた値そのまま
+# TODO: 値の範囲は 0~0xFFFFFFFF で決まっているが、どちらが曲がっている側か決める
+uint16 value

packet/packet_interfaces/msg/Power.msg

@@ -0,0 +1,8 @@
+# BLDC, サーボへの出力
+# Nucleoが出力する値そのまま
+
+# BLDC4つ PWMのパルス幅[ms]
+uint16[4] bldc
+# サーボ4つ PWMのパルス幅[ms]
+# NOTE: 4つの位置関係はBLDCと揃えること
+uint16[4] servo

packet/packet_interfaces/msg/Voltage.msg

@@ -0,0 +1,5 @@
+std_msgs/Header header
+
+# 電圧の値
+# TODO: 値の範囲は 0~3.3(5.0?) にしたい
+float32 value

packet/packet_interfaces/package.xml

@@ -0,0 +1,20 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
+<package format="3">
+  <name>packet_interfaces</name>
+  <version>0.1.0</version>
+  <description>device-app間で受け渡すメッセージ型</description>
+  <maintainer email="[email protected]">h1rono</maintainer>
+  <license>MIT</license>
+
+  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
+  <depend>std_msgs</depend>
+  <depend>sensor_msgs</depend>
+  <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
+  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
+  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
+
+  <export>
+    <build_type>ament_cmake</build_type>
+  </export>
+</package>