no glm

src/camera.cpp

@@ -3,14 +3,139 @@
 #include "Frustum.h"
 
 #include <Rcpp.h>
+#include <cmath>
 
 #include <GL/glu.h>
 
-#include <cmath>
+static bool InvertMatrix(const GLfloat m[16], GLfloat invOut[16])
+{
+  GLfloat inv[16], det;
+  int i;
+
+  inv[0] = m[5]  * m[10] * m[15] -
+    m[5]  * m[11] * m[14] -
+    m[9]  * m[6]  * m[15] +
+    m[9]  * m[7]  * m[14] +
+    m[13] * m[6]  * m[11] -
+    m[13] * m[7]  * m[10];
+
+  inv[4] = -m[4]  * m[10] * m[15] +
+    m[4]  * m[11] * m[14] +
+    m[8]  * m[6]  * m[15] -
+    m[8]  * m[7]  * m[14] -
+    m[12] * m[6]  * m[11] +
+    m[12] * m[7]  * m[10];
+
+  inv[8] = m[4]  * m[9] * m[15] -
+    m[4]  * m[11] * m[13] -
+    m[8]  * m[5] * m[15] +
+    m[8]  * m[7] * m[13] +
+    m[12] * m[5] * m[11] -
+    m[12] * m[7] * m[9];
+
+  inv[12] = -m[4]  * m[9] * m[14] +
+    m[4]  * m[10] * m[13] +
+    m[8]  * m[5] * m[14] -
+    m[8]  * m[6] * m[13] -
+    m[12] * m[5] * m[10] +
+    m[12] * m[6] * m[9];
+
+  inv[1] = -m[1]  * m[10] * m[15] +
+    m[1]  * m[11] * m[14] +
+    m[9]  * m[2] * m[15] -
+    m[9]  * m[3] * m[14] -
+    m[13] * m[2] * m[11] +
+    m[13] * m[3] * m[10];
+
+  inv[5] = m[0]  * m[10] * m[15] -
+    m[0]  * m[11] * m[14] -
+    m[8]  * m[2] * m[15] +
+    m[8]  * m[3] * m[14] +
+    m[12] * m[2] * m[11] -
+    m[12] * m[3] * m[10];
+
+  inv[9] = -m[0]  * m[9] * m[15] +
+    m[0]  * m[11] * m[13] +
+    m[8]  * m[1] * m[15] -
+    m[8]  * m[3] * m[13] -
+    m[12] * m[1] * m[11] +
+    m[12] * m[3] * m[9];
+
+  inv[13] = m[0]  * m[9] * m[14] -
+    m[0]  * m[10] * m[13] -
+    m[8]  * m[1] * m[14] +
+    m[8]  * m[2] * m[13] +
+    m[12] * m[1] * m[10] -
+    m[12] * m[2] * m[9];
+
+  inv[2] = m[1]  * m[6] * m[15] -
+    m[1]  * m[7] * m[14] -
+    m[5]  * m[2] * m[15] +
+    m[5]  * m[3] * m[14] +
+    m[13] * m[2] * m[7] -
+    m[13] * m[3] * m[6];
+
+  inv[6] = -m[0]  * m[6] * m[15] +
+    m[0]  * m[7] * m[14] +
+    m[4]  * m[2] * m[15] -
+    m[4]  * m[3] * m[14] -
+    m[12] * m[2] * m[7] +
+    m[12] * m[3] * m[6];
 
-#include <glm/glm.hpp>
-#include <glm/gtc/matrix_inverse.hpp>
-#include <glm/gtc/type_ptr.hpp>
+  inv[10] = m[0]  * m[5] * m[15] -
+    m[0]  * m[7] * m[13] -
+    m[4]  * m[1] * m[15] +
+    m[4]  * m[3] * m[13] +
+    m[12] * m[1] * m[7] -
+    m[12] * m[3] * m[5];
+
+  inv[14] = -m[0]  * m[5] * m[14] +
+    m[0]  * m[6] * m[13] +
+    m[4]  * m[1] * m[14] -
+    m[4]  * m[2] * m[13] -
+    m[12] * m[1] * m[6] +
+    m[12] * m[2] * m[5];
+
+  inv[3] = -m[1] * m[6] * m[11] +
+    m[1] * m[7] * m[10] +
+    m[5] * m[2] * m[11] -
+    m[5] * m[3] * m[10] -
+    m[9] * m[2] * m[7] +
+    m[9] * m[3] * m[6];
+
+  inv[7] = m[0] * m[6] * m[11] -
+    m[0] * m[7] * m[10] -
+    m[4] * m[2] * m[11] +
+    m[4] * m[3] * m[10] +
+    m[8] * m[2] * m[7] -
+    m[8] * m[3] * m[6];
+
+  inv[11] = -m[0] * m[5] * m[11] +
+    m[0] * m[7] * m[9] +
+    m[4] * m[1] * m[11] -
+    m[4] * m[3] * m[9] -
+    m[8] * m[1] * m[7] +
+    m[8] * m[3] * m[5];
+
+  inv[15] = m[0] * m[5] * m[10] -
+    m[0] * m[6] * m[9] -
+    m[4] * m[1] * m[10] +
+    m[4] * m[2] * m[9] +
+    m[8] * m[1] * m[6] -
+    m[8] * m[2] * m[5];
+
+  det = m[0] * inv[0] + m[1] * inv[4] + m[2] * inv[8] + m[3] * inv[12];
+
+  if (det == 0)
+    return false;
+
+  det = 1.0 / det;
+
+  for (i = 0; i < 16; i++)
+    invOut[i] = inv[i] * det;
+
+  return true;
+}
 
 Camera::Camera()
 {
@@ -255,13 +380,22 @@ void Camera::look()
   GLfloat viewMatrix[16];
   glGetFloatv(GL_MODELVIEW_MATRIX, viewMatrix);
 
-  glm::mat4 ConversionMatrix = glm::make_mat4(viewMatrix);
-  glm::vec4 cameraPos4 = glm::inverse(ConversionMatrix) * glm::vec4(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f);
-  glm::vec3 CameraPos = glm::vec3(cameraPos4);
+  /*glm::mat4 ConversionMatrix = glm::make_mat4(viewMatrix);
+   glm::vec4 cameraPos4 = glm::inverse(ConversionMatrix) * glm::vec4(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f);
+   glm::vec3 CameraPos = glm::vec3(cameraPos4);*/
+
+  /*GLfloat CameraPos[4];
+   CameraPos[0] = invMatrix[0] * 0.0f + invMatrix[4] * 0.0f + invMatrix[8]  * 0.0f + invMatrix[12] * 1.0f;
+   CameraPos[1] = invMatrix[1] * 0.0f + invMatrix[5] * 0.0f + invMatrix[9]  * 0.0f + invMatrix[13] * 1.0f;
+   CameraPos[2] = invMatrix[2] * 0.0f + invMatrix[6] * 0.0f + invMatrix[10] * 0.0f + invMatrix[14] * 1.0f;
+   CameraPos[3] = invMatrix[3] * 0.0f + invMatrix[7] * 0.0f + invMatrix[11] * 0.0f + invMatrix[15] * 1.0f;*/
+
+  GLfloat invMatrix[16];
+  InvertMatrix(viewMatrix, invMatrix);
 
-  x = CameraPos[0];
-  y = CameraPos[1];
-  z = CameraPos[2];
+  x = invMatrix[12];
+  y = invMatrix[13];
+  z = invMatrix[14];
 }
 
 bool Camera::see(float px, float py, float pz, float hsize)