pixloop线控底盘自动驾驶ROS驱动

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使用前满足条件

• 1. 支持peakcan与socketcan，peakcan驱动请从peak官网中下载，并按照官方使用说明安装
• 2. 确保python环境中有python-can第三方库(安装方式 pip install python-can)

简介

• 1. 通过启动pix_driver_write.launch文件开启底盘控制功能 该驱动节点订阅/control_cmd话题，将控制量转化成为带有帧id、can消息的Int16MultiArray类型的消息，以/canbus_message话题发布Int16MultiArray类型的消 息，同时通过can卡向底盘发送can消息控制底盘

launch 参数	默认值	detail
can_type	pcan	can类型，现支持pcan与socketcan
can_channel	PCAN_USBBUS1	can通道
详情可以参考https://python-can.readthedocs.io/en/master/

• 2. 通过启动pix_driver_read.launch文件开球底盘反馈接收功能，该节点通过解析底盘帧ID为0x193的can消息，以/pix_chassis_feedback话题发布底盘反馈

launch 参数	默认值	detail
can_type	pcan	can类型，现支持pcan与socketcan
can_channel	PCAN_USBBUS1	can通道
详情可以参考https://python-can.readthedocs.io/en/master/

• 3. 具体字段定义请参考/control_cmd 结构与 control_cmd_example.txt

driver安装

1. 复制package进入你的ROS工作空间：cp -r pix_driver [your_ws]/src

2. 编译工作空间：cd your_ws && catkin_make

3. 加入系统全局变量: echo "source [your_ws]/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

driver使用

1. 启动底盘控制节点：roslaunch pix_driver pix_driver_write.launch

2. 启动底盘状态反馈节点：roslarunch pix_driver pix_driver_read.launch

---

话题结构

/control_cmd 结构

[^ /control_cmd 是底盘控制节点所订阅的topic，该节点的message是一个Int16Multiarray，各个索引所对应的控制信息如下 ]

1. 速度speed物理值区间为0-60km/h，信号区值区间为0-600

2. 转向steering物理值区间为左30度至右30度，信号值区间为-1024-+1024

3. 8号字段为自动驾驶使能失能信号

4. 11号字段为转向模式选择，1为前后轮异向、2为传统模式、3为前后轮同向

index	控制信号	detail
0	speed	speed value，0 to 600(0-60KM/H)
1	steering	steering value,-1024 to 1024（右为正，左为负，转向区间是-30度-30度
2	braking	刹车值0 to 1024
3	gear	Gear shift 0x1-D 0x2-N 0x3-R
4	EPB	0-电子驻车关 1-电子驻车开
5	right light	0-右转向灯关 1-右转向灯开
6	left_light	0-左转向灯关 1-左转向灯开
7	front_light	0-大灯关 1-大灯开
8	self driving enable	0-自动驾驶失能 1-自动驾驶使能
9	speed mode	0-常速模式（限速60km/h） 1- 低速模式（限速5km/h）
10	advanced mode	0-基础模式 1-高级模式
11	mode selection	0x1-异向 0x2-传统模式 0x03-同向
12	state control	0-正常 1-急停

/canbus_message 结构

index	信号
0	frame ID
1	byte 0
2	byte 1
3	byte 2
4	byte 3
5	byte 4
6	byte 5
7	byte 6
8	byte 7

/pix_chassis_feedback 结构

type	name	detail
Header	header	编号、时间戳
float64	Speed_feedback	车速反馈 -600 to 600 单位：0.1KM/h
float64	F_steer_feedback	单位：度（方向盘转角）
float64	Braking_feedback	制动值反馈 0-1000 单位：0.01Mp
int8	Gear_feedback	当前挡位 0x1:D档 0x2：N档 0x3：R档
int8	mode_feedback	当前转向模式 0x1:前后异向模式 0x2:常规模式 0x3：前后同向模式
bool	L_steer_light_feedback	左转向灯状态 0：关 1：开
bool	R_steer_light_feedback	右转向灯状态 0：关 1：开
bool	Tail_light_feedback	尾灯灯状态 0：关 1：开
bool	Braking_light_feedback	制动灯状态 0：关 1：开
bool	Vehicle_status_feedback	车辆状态 0：正常 1：异常
bool	Vehicle_mode_feedback	车辆模式 0：遥控模式 1：自动驾驶模式
bool	Emergency_stop_feedback	急停状态 0：正常 1：急停