В курсе будут рассмотрены алгоритмы, составляющие основу современных мобильных роботов: алгоритмы локализации (фильтр Калмана, многочастичный фильтр), построения пути (алгоритм A* и его модификации, динамическое окно и другие), алгоритмы управления (PID-регулятор, контроллер следования по траектории). Также будут рассмотрены кинематические схемы различных типов колесных роботов и вероятностные модели изме- рений распространенных сенсоров (видеокамер, ультразвуковых датчиков, лазерных дальномеров). Практические занятия будут посвящены изучению самого популярного программного фреймворка для роботов - Robot Operating System (ROS). В курсе будут рассмотрены основные понятия и концепции программирования с применением ROS, а также входящие в состав ROS инструменты для визуализации, симуляции и отладки различных аспектов программного обеспечения роботов.
Более подробное описание курса в файле Syllabus.
Шипитько Олег Telegram: @oleg_shipitko
Жердев Николай Telegram: @nickzherdev
| Неделя | Тема занятия | Слайды |
|---|---|---|
| 01 | Вводная лекция. Сенсоры мобильных роботов | Слайды |
| 02 | Алгоритмы локализации | Слайды |
| 03 | Кинематика. Вероятностные модели движения | Слайды |
| 04 | Вероятностные модели наблюдения | Слайды |
| 05 | Картирование | Слайды |
| 06 | Планирование пути | Слайды |
| 07 | Алгоритмы управления | Слайды |
| 08 | Введение в ROS, базовые концепции, первый запуск | Слайды |
| 09 | Файловая система ROS, создание пакета, типы коммуникации | Слайды |
| 10 | Сервисы и действия, параметры, roslaunch | Слайды |
| 11 | Имена и пространства имён в ROS, время, инструменты отладки и симуляции | Слайды |
Требования к проекту по курсу и идеи тем для проекта описаны в Course_project.pdf.