Cooperative SLAM

---

1.Env

Ubuntu 18.04

2.Dependency

ros-kinetic
g2o
pcl 1.7
eigen3 3.3
sophus 
glog
hdl_graph_slam

3.Usage

多机器人协同建图与定位

4.Note

date 20211108

#version v0.6
#status  仿真
#brief   1. 测试基于图优化的多机器人协同建图方法。
         2. 测试数据为手工拟定的两个机器人的里程计数据，记录在src/多个test文件中。
         3. 图中主要有位姿节点、位姿间的边、平面节点、位姿与平面的边。
         4. 优化效果依赖观测值的精度，即边的测量值的好坏。
         5. 两次机器人相遇都为图中添加了回环的边。
         6. 新增了位姿节点与平面的约束。

5.Usage

mkdir worckspace
cd workspace
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/Rendoudou/cslam.git
cd ..
catkin_make -j4

6.Simulation