本项目基于实现FOC电流环控制，同时包含CAN反馈、UART控制，同时支持OTA，曲线绘制、NVS参数保存等，同时支持速度环和位置环的demo演示
一条CAN报文控制4个电机，因此自研电机均用0X300作为ID
接收的报文：
-
一条报文同时控制4个电机
-
四个电机会同时收到报文，然后根据自己的ID进行选取
-
电流值是放大了1000倍
如接收到了300，则代表300/1000 = 0.3A，如在CAN控制器中发送的发送
- 请注意，当调整电机ID时，下发的数据所在位置也要对应选择，
- 比如ID为0，对应就是Byte0~Byte1
- 比如ID为1，对应就是Byte2~Byte3
- ....
反馈的报文：
标识符：0X300+电机ID，如0X301
- 电机温度代表传控制芯片内部温度
短按用来调整CAN ID，LED灯的闪烁的次数，用来调整ID从0~4，数字就是LED闪烁的次数
那么对应的CAN ID就是 CAN_ID = 0x300 + id构成
注意：当调节完ID后，会记录到SOC内部的NVS中，需要重新启动才会生效
2秒长按会开启或关闭wifi模式，当链接到网络则会有滴滴提示音
大于3.5秒长按会清除所有NVS中保存的数据
此时重新上电，电机则会进行校准状态，并将校准数据写入到NVS中，同时CAN ID为默认的0x300
| 指令 | 说明 | 返回值 |
|---|---|---|
| 0x5500 | 获取系统状态 | 0：Success 1:Fail |
| 0x5501 | 开启WIFI | 0：Success 1:Fail |
| 0x5502 | 关闭WIFI | 0：Success 1:Fail |
| 0x5503 | 清空NVS | 0：Success 1:Fail |
| 0x5504 | 开启BLE<todo> | 0：Success 1:Fail |
| 0x5505 | 关闭BLE<todo> | 0：Success 1:Fail |
| 0x5506 | 设置重新修改WIFI和SSID<todo> | 0：Success 1:Fail |
| 0x5507 | 失能电机 | 0：Success 1:Fai |
| TTxx.xx[字符串] | 发送目标值 | NULL |
| 0x5511 | 开启/关闭波形输出 | NULL |
| 0x5508 | 力矩模式 | 补充：其他模式无法切换到力矩模式 |
| 0x5509 | 速度模式 | 其他模式可切换到该模式 |
| 0x5510 | 位置模式 | 其他模式可切换到该模式 |
| ID0[字符串] | 设置电机ID | 比如当前设置电机id为0x300+0 |
| 0x5513 | 电机系统重启 |
1.OTA升级后再使用USB刷新固件
如果在使用了OTA进行升级后，再使用USB进行固件刷新，请先试用platormIO的清除整个Flash再刷新才会生效，OTA在更新时会修改使能缓冲区
2.清空eps32S3 Flash
python -m esptool --chip esp32-S3 erase_flash
3.提交
echo "# miniFOC" >> README.md
git init
git add README.md
git commit -m "first commit"
git branch -M main
git remote add origin https://github.com/mailonghua/miniFOC.git
git push -u origin main