ISIS: ITA System for Indoor SLAM

Code for the ISIS robot

Hardware

• SLAMTEC RPLIDAR A2M8 2D lidar scanner
• Raspberry Pi 3B+
• Arduino Mega 2560
• Kinect-for-Xbox
• WiT BWT901CL IMU
• 2x DC motors with optical encoders

Software

• Ubuntu 16.04
• ROS Kinetic

Some useful details for understanding the robot.

• Libraries or packages installed

• ROS nodes

Works using this robot

• [1] Larissa de Souza Pinto, Exploração autônoma de ambientes internos utilizando EKF-SLAM, Mestrado Acadêmico em Engenharia Eletrônica e Computação, 2020;
• [2] Luiz Eugênio Santos Araújo Filho, Multi-robot autonomous exploration and map merging in unknown environments, Mestrado Acadêmico em Engenharia Eletrônica e Computação, 2021;
• [3] Luciana Araujo Lemos, Localização e mapeamento simultâneos usando scanner a laser e correspondência entre as características do ambiente, Mestrado Acadêmico em Engenharia Eletrônica e Computação, 2022;