用matlab计算惯性性导航参数 目前更新inertial_exam1.m对应实验一 使用最小二乘法估计加速度计零偏和标度因子参数
inertial_exam2.m对应实验二 四元数法与姿态更新实验 w.csv文件为姿态更新记录数据
代码用两种方案实现四元数姿态更新 方法一： 利用角增量构建更新四元数 方法二：根据四元数微分方程直接进行数值求解
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