项目目标是实现机器臂视觉引导，主要为1.双目+机器臂的3d物体定位，抓取，2.结构光+机器臂的3d定位，平面检测，3d重建等。
项目代码基于halcon 1.2，经测试后，将halcon代码转换为C#的dll，集成到系统中。
硬件上，视觉使用了工业basler相机，分别为30w和200w像素，像素越高，精度越高。机器臂使用了UR 5KG机器臂，重复定位精度0.02mm。激光器为国产中高端定制线激光。
标定板为A4打印和陶瓷，玻璃制三种，陶瓷，玻璃精度较高。

代码2015-2017年完成，未进行升级调试，不过halcon版本升级应该兼容。