jetson_car

Набор разного ПО для экспериментов с моделью беспилотного автомобиля

TL;NR КАК ЗАПУСТИТЬ

Пришел очередной губернатор, надо срочно пустить пыль в глаза, а Маркова под рукой нет?

1. Настроить. Если никто ничего не ломал, это уже настроено.
2. Jetson

$ roslaunch jetson_car path_move_jetson.launch obstacles:=true path_file:=<absolute path>

NOTE: Путь должен быть абсолютный, т.е. не ~/path/line.txt, а /home/nvidia/path/line.txt!!!

3. Host, визуализация

$ jetson_ros
$ roslaunch jetson_car path_move_host.launch

Реализовано

• управление двигателями платформы с помощью NVidia Jetson
• удаленное телеуправление с помощью джойстика (клиент под ROS и Windows)
• экспериментальное движение по заданной траектории

Аппаратная платформа

• Платформа: 6-колесная мобильная платформа от Pololu
• Бортовой компьютер: NVidia Jetson TX2
• ZED camera
• Драйвер двигателей: Pololu md03a
• STM32F103C8T6 для связи NVidia Jetson с драйвером

Подробнее об аппаратной платформе

Состав репозитория

RCWin32

Программа для телеуправления с помощью джойстика для Windows (.NET Framework). На текущий момент пока не поддерживается ROS-пакетом.

stm32_firmware

Прошивка для микроконтроллера соединительной платы

jetson_car

Пакет ROS с основной функциональностью. Пакет общий и для NVidia Jetson, и для ПК оператора, чтобы можно было выбирать, где запускать какие компоненты.

Подробнее о пакете jetson_car