Update codes

zh2023/errata/202307.md

@@ -49,6 +49,30 @@ $\rho_{t+1:t+n-1}=\frac{\Pr_\pi\left[R_{t+1},\mathsfit{S}_{t+1},\mathsfit{A}_{t+
 
 $\rho_{t+1:t+n-1}=\frac{\Pr_\pi\left[R_{t+1},\mathsfit{S}_{t+1},\mathsfit{A}_{t+1},\ldots,\mathsfit{S}_{t+n}\mid\mathsfit{S}_t,\mathsfit{A}_t\right]}{\Pr_b\left[R_{t+1},\mathsfit{S}_{t+1},\mathsfit{A}_{t+1},\ldots,\mathsfit{S}_{t+n}\mid\mathsfit{S}_t,\mathsfit{A}_t\right]}=\prod\limits_{\tau=t+1}^{t+n-1}{\frac{\pi\left(\mathsfit{A}_\tau\mid\mathsfit{S}_\tau\right)}{b\left(\mathsfit{A}_\tau\mid\mathsfit{S}_\tau\right)}}$
 
+
+## 第288页代码10-2里的`step()`函数
+
+#### 改为
+
+```python
+    def step(self, observation, reward, terminated):
+        x, y, v_x, v_y, angle, v_angle, contact_left, \
+                contact_right = observation
+
+        if contact_left or contact_right:
+                # legs have contact
+            f_y = -10. * v_y - 1.
+            f_angle = 0.
+        else:
+            f_y = 5.5 * np.abs(x) - 10. * y - 10. * v_y - 1.
+            f_angle = -np.clip(5. * x + 10. * v_x, -4, 4
+                    ) + 10. * angle + 20. * v_angle
+
+        action = np.array([f_y, f_angle])
+        return action
+```
+
+
 ## 第336页（12.5节正文，共2处）、第356页（12.7节本章要点正文内，共2处）、第357页（单选题(5)的三个选项，共3处）
 
 累计概率