微型四轴飞行器外形:
HEAD
M4 ↑ M1
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M3 M2
硬件资源:
- MCU:STM32G030K8T6 (FLASH:512K, RAM:128K, 系统运行时钟频率:96MHz)
- 6轴MPU6050连接在IIC1上(IMU_SCL:PB8, IMU_SDA:PB7, 通信方式:模拟IIC)
- 蓝牙无线通信NFR51822连接在UART1上(RXD:PA3, TXD:PA2, NRF_FLOW_CTRL:PA4)
- MOTOR1连接在TIM4_CH2上(PB6)
- MOTOR2连接在TIM4_CH1上(PB3)
- MOTOR3连接在TIM2_CH3上(PA9/PA11)
- MOTOR4连接在TIM2_CH1上(PB8)
- MOTOR1对应的绿色LED,连接在PB5上,高电平有效
- MOTOR2对应的绿色LED,连接在PB4上,高电平有效
- MOTOR3对应的绿色LED,连接在PC8上,高电平有效
- MOTOR4对应的绿色LED,连接在PB9上,高电平有效