Репозиторий для задач в рамках курса "Программное обеспечение управляющих комплексов"
- Создаем рабочую директорию с произвольным именем (наприме ros_ws):
mkdir <имя рабочей директории>
- Клонируем репозитарий в папку src внутри рабочей директории:
- заходим в рабочую директорию
cd <имя рабочей директории>
- клонируем репо
git clone https://github.com/AndreyMinin/ros_course.git src
- в рабочей папке должна появиться папка
src
, внутри которой будут папки проектов
- Инициализируем рабочую директорию ROS
catkin_init_workspace src
- Собираем проекты (находясь в корне рабочей директории):
- сборка
catkin_make
- в терминале отобразится процесс сборки, можно будет увидеть список проектов
- в результате появятся папки
devel
иbuild
- В последующем, для обновления проектов
- заходим в папку src
cd src
- обновляем проекты с репозитория
git pull
- Запуск исполняемого файла (приложения, собранного в проекте):
- должен быть запущен процесс rosmaster - в терминале команда
roscore
- открываем новый терминал и переходим в рабочую папку
cd ros_ws
- инициализируем окружение рабочей папки
source devel/setup.bash
- запуск
rosrun <имя проекта> <имя исполняемого файла>
- имя исполняемого файла - имя, заданное в директиве
add_executable
в файле CMakeLists.txt каждого проекта - на имя пакета и имя файла работает автодополнение
- Запуск launch файла:
- roscore можно не запускать - запустится автоматически
- открываем новый терминал и переходим в рабочую папку
cd ros_ws
- инициализируем окружение рабочей папки
source devel/setup.bash
- запуск
roslaunch <имя проекта> <имя launch файла>
- на имя проекта и имя launch файла работает автодополнение