Skip to content

SeaJackal/ROS_Labs

Repository files navigation

ros_course

Репозиторий для задач в рамках курса "Программное обеспечение управляющих комплексов"

Сборка проектов (общая инструкция)

  1. Создаем рабочую директорию с произвольным именем (наприме ros_ws):
    mkdir <имя рабочей директории>
  2. Клонируем репозитарий в папку src внутри рабочей директории:
    • заходим в рабочую директорию
    cd <имя рабочей директории>
    • клонируем репо
    git clone https://github.com/AndreyMinin/ros_course.git src
    • в рабочей папке должна появиться папка src, внутри которой будут папки проектов
  3. Инициализируем рабочую директорию ROS
    catkin_init_workspace src
  4. Собираем проекты (находясь в корне рабочей директории):
    • сборка
    catkin_make
    • в терминале отобразится процесс сборки, можно будет увидеть список проектов
    • в результате появятся папки devel и build
  5. В последующем, для обновления проектов
    • заходим в папку src
    cd src 
    • обновляем проекты с репозитория
    git pull
  6. Запуск исполняемого файла (приложения, собранного в проекте):
    • должен быть запущен процесс rosmaster - в терминале команда
    roscore
    • открываем новый терминал и переходим в рабочую папку
    cd ros_ws
    • инициализируем окружение рабочей папки
    source devel/setup.bash
    • запуск
    rosrun <имя проекта> <имя исполняемого файла>
    • имя исполняемого файла - имя, заданное в директиве add_executable в файле CMakeLists.txt каждого проекта
    • на имя пакета и имя файла работает автодополнение
  7. Запуск launch файла:
    • roscore можно не запускать - запустится автоматически
    • открываем новый терминал и переходим в рабочую папку
    cd ros_ws
    • инициализируем окружение рабочей папки
    source devel/setup.bash
    • запуск
    roslaunch <имя проекта> <имя launch файла>
    • на имя проекта и имя launch файла работает автодополнение

Практические задания (подробное описание по ссылкам)

  1. Обмен сообщениями
  2. Управление моделью мобильного робота
  3. Управление движением робота вдоль траектории
  4. Управление роботом с возможностью выбора алгоритма
  5. Построение карты
  6. Режим патрулирования

About

No description, website, or topics provided.

Resources

Stars

Watchers

Forks

Releases

No releases published

Packages

No packages published