本项目将KCF算法整合到ROS中，使用者可以自行修改构建。 该KCF算法为João Faro开发，详情请见url：https://github.com/joaofaro/KCFcpp
开发环境为 Ubuntu18.04LTS ros-melodic opencv-3.4.10
编译： cd ROS_KCF catkin_make
该功能包下有四个节点 ROS_KCF_node usb_cam_node camera_kcf_node kcf_sub
ROS_KCF_node 对应的CPP文件为 Net_KCF.cpp 订阅的话题为 /camera/D435i/color/image_raw/compressed 该话题是 realsense2_camera 功能包下的 rs_camera.launch 发布 运行 ROS_KCF_node: 首先运行 rs_camera.launch roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 其次再运行 ROS_KCF_node cd ROS_KCF source ./devel/setup.bash rosrun ROS_KCF ROS_KCF_node 在窗口通过鼠标框住需要跟踪的区域
usb_cam_node 对应的CPP文件为 usb_cam.cpp 订阅的话题为 /usb_cam/image_raw/compressed 该话题是 usb_cam 功能包下的 usb_cam-test.launch 发布 运行 camera_kcf_node 首先运行 usb_cam-test.launch roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 其次再运行 usb_cam_node cd ROS_KCF source ./devel/setup.bash rosrun ROS_KCF usb_cam_node 在窗口通过鼠标框住需要跟踪的区域
camera_kcf_node 对应的CPP文件为 camera_kcf.cpp 该节点使用的是usb摄像头，需要查看 /dev/video0 是否存在 运行 camera_kcf_node 首先运行 roscore 其次再运行 camera_kcf_node cd ROS_KCF source ./devel/setup.bash rosrun ROS_KCF camera_kcf_node 在窗口通过鼠标框住需要跟踪的区域
kcf_sub 对应的CPP文件为 kcf_sub.cpp 该节点是用来订阅追踪后的图片 运行kcf_sub 首先运行 roscore 其次再运行 kcf_sub cd ROS_KCF source ./devel/setup.bash
若想订阅 ROS_KCF_node 发布的追踪图片（该节点使用的摄像头设备为D435i） rosrun ROS_KCF kcf_sub /D435i/Tracker/camera/image
若想订阅 usb_cam_node 发布的追踪图片 rosrun ROS_KCF kcf_sub /usb_cam/Tracker/camera/image
若想订阅 camera_kcf_node 发布的追踪图片 rosrun ROS_KCF kcf_sub /call_camera/Tracker/camera/image