goalkeeper

Pilot.cpp

@@ -16,16 +16,30 @@ Pilot::Pilot() {
 }
 
 void Pilot::setState() {
-  if (io.seeBall.rising()) io.state.set(BALL_TRACKING, "view");
-  if (io.seeBall.falling()) io.state.set(BACK, "blind");
+  if (io.seeBall.change() && io.seeBall.on()) io.state.set(BALL_TRACKING, "view");
+  if (io.seeBall.change() && io.seeBall.off()) io.state.set(BACK, "blind");
 
   switch (io.state.get()) {
     default:
     case BACK:
-
+      if (us.back() <= COURT_REARWARD_MAX) io.state.set(GOALKEEPER, "dis_b<");
+      //else if (io.state.outsidePeriod(BACKWARD_MAX_DURATION)) io.state.set(FREEING, "time>");
       break;
     case GOALKEEPER:
-
+      if (io.seeBall.off() && io.state.outsidePeriod(SIDEWARD_MAX_DURATION)) {
+        if (us.back() > COURT_REARWARD_MAX) io.state.set(BACK, "dis_b>"); // fahre rückwärts
+      } else if (io.state.outsidePeriod(SIDEWARD_MIN_DURATION)) {
+        if (us.back() > COURT_REARWARD_MAX) io.state.set(BACK, "dis_b>"); // fahre rückwärts
+        else if (io.seeBall.on()) {
+          if (io.ball.left(BALL_ANGLE_TRIGGER)) {
+            io.stateDirection.set(LEFT, "ball<");
+            io.state.now();
+          } else if (io.ball.right(BALL_ANGLE_TRIGGER)) {
+            io.stateDirection.set(RIGHT, "ball>");
+            io.state.now();
+          }
+        }
+      }
       break;
     case GOALPOST_GO:
 
@@ -89,7 +103,20 @@ void Pilot::update() {
       drive(180, speed, rotation);
       break;
     case GOALKEEPER:
+      if (io.seeBall.off()) speed = map(abs(io.ball.get()), 0, BALL_ANGLE_TRIGGER, SPEED_KEEPER, 0.6 * SPEED_KEEPER);
+        else speed = SPEED_KEEPER;
+        if (io.stateDirection.left()) {
+          direction = ANGLE_SIDEWAY;
+          if (us.left() < COURT_BORDER_MIN) speed = SPEED_KEEPER * 0.7; // fahre langsamer am Spielfeldrand
+        } else {
+          direction = -ANGLE_SIDEWAY;
+          if (us.right() < COURT_BORDER_MIN) speed = SPEED_KEEPER * 0.7; // fahre langsamer am Spielfeldrand
+        }
+        if (us.back() < COURT_REARWARD_MIN) direction *= map(us.back(), 0, COURT_REARWARD_MIN, 8, 10) / 10.0; // fahre leicht schräg nach vorne
 
+        rotation = face(0);
+        speed = max(speed - abs(rotation), 0);
+        drive(direction, speed, rotation);
       break;
     case GOALPOST_GO:
 

Pilot.h

@@ -3,6 +3,7 @@
 
 #include "Chassis.h"
 #include <PID_v1.h>
+#include "Ultrasonic.h"
 
 #define BACK 0
 #define GOALKEEPER 1

Timer.cpp

@@ -21,8 +21,8 @@ void Timer::setSurviveTime(unsigned long _surviveTime) {
   @param require: external condition to be active
 *****************************************************/
 void Timer::update() {
-  if(surviveTime > 0) Value::muteSet(insidePeroid(surviveTime));
   Value::update();
+  Value::muteSet(surviveTime > 0 && insidePeroid(surviveTime));
 }
 /*****************************************************
   trigger time

UltraSonic.cpp

@@ -13,22 +13,26 @@ int Ultrasonic::frontRight() {  return distance[4];  }
 int Ultrasonic::front()      {  return min(frontLeft(), frontRight());  }
 
 void Ultrasonic::init() {
+  beginSegment("us");
   for(int i = 0; i < 5; i++) {
     Wire.beginTransmission(addresses[i]);
     Wire.write(byte(0x02));
     Wire.write(byte(70));
     Wire.endTransmission();
   }
+  endSegment();
 }
 
 void Ultrasonic::update() {
+  beginSegment("us");
   fetch();
   for(int i = 0; i < 5; i++) {
     Wire.beginTransmission(addresses[i]);
     Wire.write(byte(0x00));
     Wire.write(byte(0x51));
     Wire.endTransmission();
   }
+  endSegment();
 }
 
 void Ultrasonic::fetch() {

core.h

@@ -48,6 +48,20 @@
 #define SPEED_AVOID_MATE 100   // [0 bis 255]~100 STATUS 9: Ausweichen
 #define SPEED_DRIFT 80         // [0 bis 255]~140
 #define SPEED_LINE 70           // [0 bis 255]~90
+// TIMES
+#define BACKWARD_MAX_DURATION 4000    // wann darf frühestens eingegriffen werden
+#define GOAL_STUCK_DURATION 500       // wie lange soll nach vorne gefahren werden?
+#define SIDEWARD_MAX_DURATION 1500    // max Zeit für Seitwärtsfahren
+#define SIDEWARD_MIN_DURATION 700     // min Zeit für Seitwärtsfahren
+#define TURN_MAX_DURATION 1500        // max Zeit für Drehmodus
+#define RETURN_MAX_DURATION 1500      // max Zeit für Drehmodus zurück
+#define LOST_DURATION 700      // max Zeit für Ausweichmanöver
+#define ROLE_LED_DURATION 350         // wie lange soll die Spielrolle angezeigt werden?
+#define LINE_DURATION 300             // wie lange steuern wir der Linie entgegen?
+#define HEADSTART_DURATION 350        // wie lange fahren wir volle Geschwindigkeit?
+#define AVOID_MATE_DURATION 200       // wie lange weichen wir aus
+#define DRIFT_DURATION 200            // wie lange steuern wir einem Drift entgegen?
+#define PIXY_RESPONSE_DURATION 20000  // wie lange soll die Pixy-Led grün nachleuchten?
 
 // BATTERY
 #define BATTERY_MIN_VOLTAGE 800

iceberg.19.ino

@@ -22,11 +22,8 @@ void setup() {
 
   /*****************************************************/
   io.turbo.setLimits(false, false); // set broken turbo key to off
-  //io.state.startDebug();
-  //io.drivePower.startDebug();
-  io.kick.startDebug();
-  io.kick.showDebug(DEBUG_PIN);
-  io.kick.set(true);
+  io.state.startDebug();
+  io.drivePower.startDebug();
   digitalWrite(io.kick.getPin(), LOW);
   /*****************************************************/
 }