fusion_pointclouds 主要目的为Ubuntu环境下无人车多激光雷达标定之后， 将多个激光雷达点云话题/坐标系 通过PCL (Point Cloud Library)融合为 一个ros点云话题，以便于后期点云地面分割与地面处理等等。
| 图1：为了保证激光雷达的360°环境覆盖，我们需要用到多传感器的拼接 | 图2：只单纯融合激光雷达的信息，多激光雷达会发生重叠，因此需要点云坐标变换 |
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| 图3：激光雷达一定角度扫描车体本身，滤除车身周围干扰/遮挡点云，如图1白色区域，下图为pcl滤波效果图 | 图4：雷达外参标定不一定十分精确，滤波需要估计车体大小也需调整。结合rqt_reconfigure 模块实现在线动态参数微调 |
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(1)点云的坐标变化；
(2)通过PCL(Point Cloud Library)融合为一个点云话题；
(3)通过条件滤波与直通滤波方式，可滤除车身周围干扰/遮挡点云与远处较弱点云；
(4)结合ros系统中 rqt_reconfigure 模块实现在线动态参数微调。
若需在ROS环境下使用雷达驱动，则需安装ROS相关依赖库 Ubuntu 16.04 - ROS kinetic desktop-full Ubuntu 18.04 - ROS melodic desktop-full （自带pcl-1.8，无需安装） 安装方式： 参考 http://wiki.ros.org 如果安装了ROS kinetic desktop-full版或ROS melodic desktop-full版，那么兼容版本其他依赖库也应该同时被安装了，所以不需要重新安装它们以避免多个版本冲突引起的问题, 因此，强烈建议安装desktop-full版，这将节省大量的时间来逐个安装和配置库。
1.将 fusion_pointclouds 工程工作空间放入src文件夹内。
git clone https://github.com/Hliu0313/fusion_pointclouds
2.根据实际情况修改 fusion_pointclouds/config/params.yaml文件
样例：详细可下载程序，查看。
fusion_lidar_num: 3 #融合 lidar 点云数量 2/3/4
topics: #订阅 lidar 点云话题
parent_pc_topic: "/front/rslidar_points"
child_pc_topic1: "/back/rslidar_points"
child_pc_topic2: "/left/rslidar_points"
child_pc_topic3: "/front/rslidar_points"
fusion_pc_topic: "/rslidar_points" #融合后发布点云话题名称
fusion_pc_frame_id: "/front_rslidar" #融合后发布点云话题名称
#注意
3.返回工作空间目录，执行以下命令即可编译&运行
catkin_make
source devel/setup.bash
① 只做点云tf变换、融合与滤波，不启动rqt_reconfigure
roslaunch fusion_pointclouds fusion_pointclouds.launch
② 启动rqt_reconfigure
roslaunch fusion_pointclouds fusion_pointclouds.launch set_params:=true
本工程只有一份参数文件 params.yaml， 储存于fusion_pointclouds/config文件夹内，配合load_params.h 与load_params.cpp 加载参数，方便随时修改。(参数配置介绍在参数文件中已经描述较为详细)
1.using PointCloud = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZIR>;-点云包括带pcl::PointXYZIR，pcl::PointXYZI两种格式，设置自由切换入口，参考rslidar_sdk
2.图像与激光雷达 动态可视化参数微调
3.初次写笔记请多多见谅，未来会积极的向前辈大佬们学习！