docs: update docs for new simple_offboard and frames settings

docs/ru/arduino.md

@@ -110,7 +110,7 @@ void setup()
   nav_req.x = 0;
   nav_req.y = 0;
   nav_req.z = 2;
-  nav_req.frame_id = "fcu_horiz";
+  nav_req.frame_id = "body";
   nav_req.speed = 0.5;
   navigate.call(nav_req, nav_res);
 
@@ -128,7 +128,7 @@ void setup()
   nav_req.x = 3;
   nav_req.y = 0;
   nav_req.z = 0;
-  nav_req.frame_id = "fcu_horiz";
+  nav_req.frame_id = "body";
   nav_req.speed = 0.8;
   navigate.call(nav_req, nav_res);
 
@@ -145,7 +145,6 @@ void setup()
   nav_req.y = 0;
   nav_req.z = 2;
   nav_req.frame_id = "aruco_map";
-  nav_req.update_frame = true;
   nav_req.speed = 0.8;
   navigate.call(nav_req, nav_res);
 

docs/ru/aruco.md

@@ -1,5 +1,7 @@
 # Навигация с использованием ArUco-маркеров
 
+> **Note** Документация для версий [образа](microsd_images.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/aruco.md).
+
 [ArUco-маркеры](https://docs.opencv.org/3.2.0/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html) — это популярная технология для позиционирования
 роботехнических систем с использованием компьютерного зрения.
 
@@ -141,12 +143,12 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
 ```python
 # Вначале необходимо взлететь, чтобы коптер увидел карту меток
 # и появился фрейм aruco_map:
-navigate(0, 0, 2, frame_id='fcu_horiz', speed=0.5, auto_arm=True) #  взлет на 2 метра
+navigate(0, 0, 2, frame_id='body', speed=0.5, auto_arm=True) #  взлет на 2 метра
 
 time.sleep(5)
 
 # Полет в координату 2:2 маркерного поля, высота 2 метра
-navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True)  #  полет в координату 2:2, высота 3 метра
+navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map')  #  полет в координату 2:2, высота 3 метра
 ```
 
 См. [другие функции](simple_offboard.md) simple_offboard.
@@ -160,7 +162,7 @@ navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True)  #  поле
 Чтобы задавать карту маркеров в "перевернутой" системе координат, необходимо изменить параметр `aruco_orientation` в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/aruco.launch`:
 
 ```xml
-<param name="aruco_orientation" value="local_origin_upside_down"/>
+<param name="aruco_orientation" value="map_upside_down"/>
 ```
 
 При задании вышеуказанного параметра фрейм aruco\_map также окажется "перевернутым". Таким образом, для полета на высоту 2 метра ниже потолка, аргумент `z` нужно устанавливать в 2:

docs/ru/camera_frame.md

@@ -1,12 +1,14 @@
 # Настройка расположения основной камеры
 
+> **Note** Документация для версий [образа](microsd_images.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/camera_frame.md).
+
 Расположение и ориентация основной камеры задается в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/main_camera.launch`:
 
 ```xml
-<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
+<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
 ```
 
-Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `fcu` ([соответствует корпусу полетного контроллера](frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате:
+Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `base_link` ([соответствует корпусу полетного контроллера](frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате:
 
 ```txt
 сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен
@@ -27,7 +29,7 @@
 ### 1. Камера направлена вниз, шлейф назад
 
 ```xml
-<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
+<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
 ```
 
 <img src="../assets/camera_option_1_rviz.png" width=400>
@@ -36,7 +38,7 @@
 ### 2. Камера направлена вниз, шлейф вперёд
 
 ```xml
-<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
+<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
 ```
 
 <img src="../assets/camera_option_2_rviz.png" width=400>
@@ -45,7 +47,7 @@
 ### 3. Камера направлена вверх, шлейф назад
 
 ```xml
-<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>
+<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>
 ```
 
 <img src="../assets/camera_option_3_rviz.png" width=400>
@@ -54,7 +56,7 @@
 ### 4. Камера направлена вверх, шлейф вперёд
 
 ```xml
-<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>
+<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>
 ```
 
 <img src="../assets/camera_option_4_rviz.png" width=400>

docs/ru/frames.md

@@ -1,13 +1,15 @@
 Системы координат (фреймы)
 ===
 
+> **Note** Документация для версий [образа](microsd_images.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/frames.md).
+
 ![Системы координаты Клевера (TF2)](../assets/frames.png)
 
 Основные фреймы в пакете `clever`:
 
-* `local_origin` — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
-* `fcu` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
-* `fcu_horiz` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синия и зеленая линии на иллюстрации.
+* `map` — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
+* `base_link` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
+* `body` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синия и зеленая линии на иллюстрации.
 
 > **Hint** В соответствии с [соглашением](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.
 

docs/ru/rviz.md

@@ -31,7 +31,7 @@ export ROS_IP=192.168.11.1
 
 ### Визуализация положения коптера
 
-В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Для визуализации камеры коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/main_camera/camera_markers`.
+В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `map`. Для визуализации коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Для визуализации камеры коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/main_camera/camera_markers`.
 
 Результат визуализации коптера и камеры представлен ниже: