嵌入式慣性導航系統 EGI-M320 操作說明

• 嵌入式慣性導航系統 EGI-M320 操作說明
  • 簡介
  • 搭配線材
  • 外觀及接口設置
  • 系統 Directory Structure
  • 操作流程
    • Step 1. Power及線路連接
    • Step 2. 使用Tera Term進行指令操作
    • Step 3. Tera Term設置
    • Step 4. EGI-M320 開機登入
    • Step 5. 等待時間同步
    • Step 6. 開始資料收集
    • Step 7. 結束資料收集
    • Step 8. 資料匯出
    • Step 9. 重新開始資料收集
    • Step 10. 結束關機
  • 資料格式

簡介

EPSON IMU在近期得到了使用者廣泛的在自動化精密農業機械、智能建築機械和無人車應用，並以優異的性能和質量贏得了良好的聲譽。EPSON M-G320之應用領域屬於自動化精密農業機械、智能建築機械和無人車應用。

搭配線材

一套完整EGI-M320需搭配以下物件:

由本團隊提供之物件	數量
EGI-M320	1個
Power(電池or電供)	1個
EGI-M370線	1條
GNSS天線	1個

本團隊未提供之物件	數量
RS-232 to USB	1條

外觀及接口設置

系統 Directory Structure

root
├── .bash_history
├── .bashrc
├── .cache
├── .config
├── GNSSINS
│   ├── epson_decoder.py
│   ├── logs
│      ├── EPSON320-流水號.bin
│   ├── save_log.py
├── .gnupg
├── .lesshst
├── .local
├── .profile
├── .python_history
├── .selected_editor
├── .vim
├── .viminfo
├── CLIENT 

操作流程

Step 1. Power及線路連接

• Power: 12V，利用電池供電，連接至Power接口
• 天線:連接至GPS ANT

Step 2. 使用Tera Term進行指令操作

Tera Term，是一款開放原始碼的遠程客戶端操作軟體，一開始是由日本物理學家寺西高開發並發布的，之後是由TeraTerm Project在BSD許可證下進行維護支持。 該軟體支持的通信協議有SSH、telnet、序列埠通信，僅支持Microsoft Windows操作系統。

• 官網下載:Tera Term Open Source Project

Step 3. Tera Term設置

開啟Tera Term，點選Setup > Serial Port。

• 在Port設置COM port，可藉由查看裝置管理員得知，如下圖。

• 在Speed設置Baud rate為115200

Step 4. EGI-M320 開機登入

上電後如果有連接電腦會出現開機與登入畫面，如果有連電腦沒有畫面就按Enter 沒有連接電腦也會自動登入與收資料，只是沒有螢幕顯示

Step 5. 等待時間同步

開機後會自動開始時間同步(GNSS透空度佳時，此過程約1~3分鐘，如果有連接電腦可以輸入：

1. cd GNSSINS/logs
2. ls -al

這時會出現logs內的檔案，可以看最新的EPSON320-流水號.bin檔案大小有沒有變大來判斷有無時間同步完開始收資料，有成功的話多次輸入ls -al可以發現檔案會變大，上圖紅框的資料顯示0代表尚未開始收資料，如果有收到的話數字會從1024、2048...開始變大，代表成功收到資料。

Step 6. 開始資料收集

開機後完成時間同步後即開始資料收集

Step 7. 結束資料收集

直接斷電或在命令視窗輸入：shutdown now 即完成資料收集，資料為EPSON320-流水號.bin

Step 8. 資料匯出

先確定有連接DATA接口，由RS-232匯出資料 重新開機後，在Tab file內選change directory以選擇資料傳輸目的地 到傳輸你要的檔案的資料夾，並輸入下方指令：

1. $ cd your_file_directory // cd GNSSINS/logs
2. $ sz your_filename // sz EPSON320-流水號.bin

點選file -> Transfer -> ZMODEM -> Receive，等待資料匯出完畢

Step 9. 重新開始資料收集

斷電後重新上電就是一個新的資料收集過程，要再收一次可由Step 4.開始

資料格式

收完資料後會產出：EPSON320-流水號.bin->需要進行轉檔