Sistema di interpretazione del tocco

Lettura dei dati
Per poter leggere i dati e salvali in formato csv basta utilizzare il launch file presente in triskarino_hw "touchreader.launch"
In questo modo verranno salvati i dati dei 6 sensori di pressione, dei 12 sensori di flessione, della IMU e degli input del Gamepad.
In particolare, vengono usati i topic 'touch_data_array', 'touch_data_head', 'cmd_vel_out_filled', 'imu/data_filtered'.

N.B.: i dati provenienti dal sistema di tocco vengono salvati SENZA calibrazione

Classificazione
Per poter classificare le interazioni si utilizza il launch file presente in triskarino_perception "touchclassification.launch"
In questo processono viene letto cio' che è pubblicato negli stessi topic di prima.
Se il robot è in movimento viene chiamato il servizio di detection. Se il robot è statico viene chiamato il servizio di classificazione.
In entrambi i casi esiste un solo servizio che viene chiamato sei volte, una volta per ogni patch.
Entrambi i servizi ritornano una stringa che indica il tipo di interazione avvenuta (se avvenuta)

N.B.: se il servizio di classficazione da errore, controllare per prima cosa la compatibilità fra le diverse versioni delle librerie usate da tsfresh

Interazione
L'interazione di luci è basata sul codice 'light' presente in arduino_control e sul codice 'teleop_manager' in triskarino_hw
Sull'Arduino c'è la possibilità di usare luci a intermittenza, a dissolvenza o arcobaleno.
C'è la possibilità di modificare il colore, l'intensità luminosa e la velocità di intermittenza o dissolvenza.
Le modifiche possono essere fatte tramite gamepad oppure utilizzando il file 'MyParams.cfg' in triskarino_hw e RQT

L'interazione di suoni prevede la semplice chiamata di un comando sulla shell.
Viene utilizzato un nodo a parte (sound_manager) per la gestione di questo comando. Il nodo era già presente e non è stato toccato, ma si può benissimo evitare l'utilizzo.
I souni sono salvati nella cartella resources.
Ci potrebbe essere un problema legato alla disponibilità della porta seriale. Spesso il suono non funziona. Per farlo funzionare basta staccare e riattaccare il cavo USB MENTRE il nodo è attivo.


PIN ARDUINO (aggiornato: 22/03/2024)
Arduino Uno:
A0 : pressione della testa
A1 : flessione anteriore della testa
A2 : flessione posteriore della testa

Arduino Mega:
A0 : pressione patch 1
A1 : pressione patch 0
A2 : pressione patch 2
A3 : flessione dx patch 4
A4 : flessione dx patch 3
A5 : flessione dx patch 0
A6 : flessione dx patch 2
A7 : flessione sx patch 3
A8 : flessione sx patch 2
A9 : flessione sx patch 4
A10 : flessione sx patch 1
A11 : pressione patch 4
A12 : flessione sx patch 0
A13 : flessione dx patch 1
A15 : pressione patch 3