（1）使用浙江轮毂电机软件（XYModem - USB转CAN-7），下载线1条。
（2）目的是为了给电机分配前后左右轮和电压、极对数。所使用上位机如图所示。
（3）轮毂电机标定步骤：
下载线连接PC端和底盘->打开串口->给轮毂电机下载固件->
连接控制器->导入配置->控制器参数写入->
连接控制器->点击控制页面3查看极对数和霍尔相移角度正确与否
（72V电机极对数24，霍尔相移角度180或者-60。48V电机极对数10。霍尔相移角度60）
->点击显示界面查看转速正确与否（车子前进转速为正，车子后退转速为负）。
如下图--轮毂电机上位机
（4）固件位置：
D:\桌面\轮毂电机和转向机调试\浙江轮毂电机调试资料\韩凯斯专用-11\翰凯斯-11\20210330电机固件）。
一个轮毂电机驱动器对应一个固件（左前——FL、右前——FR、左后——RL、右后——RR）。
不同的固件是为了区分轮毂电机的位置。
固件所在位置如下图所示
（5）配置文件：
48V轮毂电机配置所在位置：
D:\桌面\轮毂电机和转向机调试\浙江轮毂电机调试资料\韩凯斯专用-11\翰凯斯-11\20210330电机固件\TB_48V_10极对电机）。
72V轮毂电机配置所在位置：
D:\桌面\轮毂电机和转向机调试\浙江轮毂电机调试资料\韩凯斯专用-11\翰凯斯-11\20210330电机固件\全顺_通用底盘电机\右边轮）。配置文件是为了给轮毂电机区分前后。
配置文件所在位置如下图所示。
