噪点没有消除？

[dyan1024]

看ydlidar_test代码EAI G4雷达扫描出来的数据噪点似乎没有处理，在扫描范围内放入一个不透明的瓶子，聚点后中心点数量有7~13个，屏幕上的鼠标指针也是在跳动。
我使用的sdk版本grabScanData返回的数据类型不是touch_info而是node_info
扫描出来的数据
1.有的点缺少角度消息，应该补上缺失的角度消息，比较好处理。
2.有的点没有命中，一个物体扫描出来的点不是连续的会有中断。