myCobot 記述で既修正済箇所が PDF 出力にまだ反映されていない件と追加修正・その他要チェック

[y-yosuke]

https://github.com/tork-a/tork_moveit_tutorial/releases/tag/0.1.1
で古い doc データを元に生成されているようで PDF には誤記があります．

【誤記-1】PDF ファイルキャプチャ

該当部分 doc は既に修正されている．

tork_moveit_tutorial/doc/moveit-tutorial_ja_robot-simulator.md

Line 286 in e464b1a

$ git clone https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros

【誤記-2】PDF ファイルキャプチャ

該当部分 doc は既に修正されているが誤記が残っている．

tork_moveit_tutorial/doc/moveit-tutorial_ja_robot-simulator.md

Line 704 in e464b1a

$ roslaunch roslaunch mycobot_320_moveit demo.launch

また，その他にも修正追加しましたので PR #65 出しました． @534o

[y-yosuke]

他の myCobot 関連部分に誤記ないか確認します．

[y-yosuke]

myCobot 320 と 280（他は未確認）の demo.launch で MoveIt GUI 上に Goal State と Start State の2つのインタラクティブマーカが表示されてしまっていて，Goal State を設定しようとして Start State のインタラクティブマーカを動かしてしまって Plan が Fail したり意図したゴールに向かう動作計画がされない

→ MoveIt（RViz）内の左側 Displays > MotionPlanning > Planning Request > Query Start State のチェックを外すと Start State のインタラクティブマーカが消えて Goal State のインタラクティブマーカのみが表示状態になる．

[y-yosuke]

• 一通り TORK MoveIt Tutorial の範囲内の myCobot の記述があるところは見て https://github.com/tork-a/tork_moveit_tutorial/blob/indigo-devel/script/mycobot_moveit_tutorial_poses.py まで動作することを確認しました．
• 要修正部分は PR fix doubled roslaunch roslaunch to roslaunch #65 に続けて出しています．

[y-yosuke]

要修正部分の多くは PR #58 にて修正されている模様．
https://github.com/tork-a/tork_moveit_tutorial/pull/58/files#diff-09ba4ea980ae96bc00d575ea718df5d677f046b98c45c50a98489b7822f073cf