diff --git a/doc/images/melodic/duaro_gazebo_starts.png b/doc/images/melodic/duaro_gazebo_starts.png new file mode 100755 index 0000000..c6e0815 Binary files /dev/null and b/doc/images/melodic/duaro_gazebo_starts.png differ diff --git a/doc/images/melodic/duaro_moveit_starts.png b/doc/images/melodic/duaro_moveit_starts.png new file mode 100755 index 0000000..dde1490 Binary files /dev/null and b/doc/images/melodic/duaro_moveit_starts.png differ diff --git a/doc/images/melodic/minas-tra1_moveit_starts.png b/doc/images/melodic/minas-tra1_moveit_starts.png new file mode 100755 index 0000000..6697e2f Binary files /dev/null and b/doc/images/melodic/minas-tra1_moveit_starts.png differ diff --git a/doc/images/melodic/nextage_gazebo_starts.png b/doc/images/melodic/nextage_gazebo_starts.png new file mode 100755 index 0000000..f4bff56 Binary files /dev/null and b/doc/images/melodic/nextage_gazebo_starts.png differ diff --git a/doc/images/melodic/nextage_moveit_plan-execute.png b/doc/images/melodic/nextage_moveit_plan-execute.png new file mode 100755 index 0000000..9453b8c Binary files /dev/null and b/doc/images/melodic/nextage_moveit_plan-execute.png differ diff --git a/doc/images/melodic/nextage_moveit_poses_relative.png b/doc/images/melodic/nextage_moveit_poses_relative.png new file mode 100755 index 0000000..ed026f1 Binary files /dev/null and b/doc/images/melodic/nextage_moveit_poses_relative.png differ diff --git a/doc/images/melodic/nextage_moveit_starts.png b/doc/images/melodic/nextage_moveit_starts.png new file mode 100755 index 0000000..fc82ad4 Binary files /dev/null and b/doc/images/melodic/nextage_moveit_starts.png differ diff --git a/doc/moveit-tutorial_ja_robot-python_advanced.md b/doc/moveit-tutorial_ja_robot-python_advanced.md index 7782ac1..33ba28f 100644 --- a/doc/moveit-tutorial_ja_robot-python_advanced.md +++ b/doc/moveit-tutorial_ja_robot-python_advanced.md @@ -667,12 +667,18 @@ if __name__ == '__main__': <$endif> -<$ifneq <$ROS_DISTRO>|indigo> +<$ifeq <$ROS_DISTRO>|kinetic> ![Nextage - MoveIt! / Poses Relative](images/kinetic/nextage_moveit_poses_relative.png) <$endif> +<$ifeq <$ROS_DISTRO>|melodic> + +![Nextage - MoveIt! / Poses Relative](images/melodic/nextage_moveit_poses_relative.png) + +<$endif> + ``` $ rosrun tork_moveit_tutorial nextage_moveit_tutorial_poses_relative.py ``` diff --git a/doc/moveit-tutorial_ja_robot-simulator.md b/doc/moveit-tutorial_ja_robot-simulator.md index a0c5897..e3e77c0 100644 --- a/doc/moveit-tutorial_ja_robot-simulator.md +++ b/doc/moveit-tutorial_ja_robot-simulator.md @@ -155,7 +155,8 @@ NEXTAGE OPEN に加えて他のロボットのソフトウェアもインスト ``` $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' -$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 +$ sudo apt-get install curl +$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ``` @@ -166,9 +167,10 @@ $ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ``` $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' -$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 -sudo apt-get update -sudo apt-get install ros-<$ROS_DISTRO>-desktop-full +$ sudo apt install curl +$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - +sudo apt update +sudo apt install ros-<$ROS_DISTRO>-desktop-full ``` <$endif> @@ -261,7 +263,7 @@ $ sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-<$ROS_DISTRO>-khi-duaro-gazebo ### myCobot ソフトウェアのインストール -myCobotのソフトウェアのインストールにはワークスペースの作成が必要です． +myCobot のソフトウェアのインストールにはワークスペースの作成が必要です． - catkin の workspace を作る - http://wiki.ros.org/ja/catkin/Tutorials/create_a_workspace @@ -316,7 +318,7 @@ $ echo "source /opt/ros/<$ROS_DISTRO>/setup.bash" >> ~/.bashrc ## ソースインストール -aptでインストールできるようにバイナリ／リリースされていないロボットパッケージはワークスペース経由でインストールすることができます．標準では推奨されていな方法ですので十分に注意して実行してください． +apt でインストールできるようにバイナリ／リリースされていないロボットパッケージはワークスペース経由でインストールすることができます．標準では推奨されていな方法ですので十分に注意して実行してください． まず，`/tmp/catkin_ws` という名前のワークスペースを作成する手順は次のとおりです． @@ -335,7 +337,7 @@ $ catkin_init_workspace ``` $ cd /tmp/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/tork-a/minas.git -$ rosdep install --from-path . --ignore-src -y +$ rosdep install --from-paths . --ignore-src -y $ cd /tmp/catkin_ws $ catkin_make ``` @@ -348,7 +350,7 @@ $ catkin_make ``` $ cd /tmp/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Kawasaki-Robotics/khi_robot.git -$ rosdep install --from-path . --ignore-src -y +$ rosdep install --from-paths . --ignore-src -y $ cd /tmp/catkin_ws $ catkin_make ``` @@ -446,12 +448,18 @@ NEXTAGE OPEN ロボットの準備が完了しています． <$endif> -<$ifneq <$ROS_DISTRO>|indigo> +<$ifeq <$ROS_DISTRO>|kinetic> ![NEXTAGE - Gazebo Starts](images/kinetic/nextage_gazebo-starts.png) <$endif> +<$ifeq <$ROS_DISTRO>|melodic> + +![NEXTAGE - Gazebo Starts](images/melodic/nextage_gazebo_starts.png) + +<$endif> + - 注意: 最初にgazeboを立ち上げる際にはモデルデータをダウンロードするために 以下のようにWarningやErrorが表示され数秒から数分の時間がかかる場合が有ります． 「[トラブルシューティング (Gazebo を起動してもロボットが表示されない)](moveit-tutorial_ja_trouble-shooting.md#gazebo-start-not-show-robot)」もご参照ください． @@ -473,12 +481,18 @@ $ roslaunch nextage_moveit_config moveit_planning_execution.launch <$endif> -<$ifneq <$ROS_DISTRO>|indigo> +<$ifeq <$ROS_DISTRO>|kinetic> ![NEXTAGE - MoveIt! Starts](images/kinetic/nextage_moveit-starts.png) <$endif> +<$ifeq <$ROS_DISTRO>|melodic> + +![NEXTAGE - MoveIt! Starts](images/melodic/nextage_moveit_starts.png) + +<$endif> + これで MoveIt! の動作計画機能が利用できる状態になっています． #### シミュレータの終了 @@ -591,12 +605,18 @@ $ roslaunch tra1_bringup tra1_moveit.launch <$endif> -<$ifneq <$ROS_DISTRO>|indigo> +<$ifeq <$ROS_DISTRO>|kinetic> ![MINAS TRA1 - MoveIt! Starts](images/kinetic/minas-tra1_moveit_starts.png) <$endif> +<$ifeq <$ROS_DISTRO>|melodic> + +![MINAS TRA1 - MoveIt! Starts](images/melodic/minas-tra1_moveit_starts.png) + +<$endif> + シミュレータを終了するには各ターミナルで Ctrl-C を入力してください． @@ -614,8 +634,19 @@ $ source /opt/ros/<$ROS_DISTRO>/setup.bash $ roslaunch khi_duaro_gazebo duaro_world.launch ``` +<$if <$ROS_DISTRO>==kinetic> + ![duaro Simulator - Starts](images/kinetic/duaro-simulator_starts.png) +<$endif> + +<$if <$ROS_DISTRO>==melodic> + +![duaro Simulator - Starts](images/melodic/duaro_gazebo_starts.png) + +<$endif> + + しばらくすると次のようなメッセージが **ターミナル-1** に表示されます． ``` @@ -637,8 +668,18 @@ $ source /opt/ros/<$ROS_DISTRO>/setup.bash $ roslaunch khi_duaro_moveit_config moveit_planning_execution.launch ``` +<$if <$ROS_DISTRO>==kinetic> + ![duaro MoveIt! - Starts](images/kinetic/duaro-moveit_starts.png) +<$endif> + +<$if <$ROS_DISTRO>==melodic> + +![duaro MoveIt! - Starts](images/melodic/duaro_moveit_starts.png) + +<$endif> + これで MoveIt! の動作計画機能が利用できる状態になっています． @@ -703,12 +744,18 @@ MoveIt! が動作計画を行い，シミュレータのロボットが動作し <$endif> -<$ifneq <$ROS_DISTRO>|indigo> +<$ifeq <$ROS_DISTRO>|kinetic> ![MoveIt! - RViz Plan and Execute](images/kinetic/nextage_moveit_plan-execute.png) <$endif> +<$ifeq <$ROS_DISTRO>|melodic> + +![MoveIt! - RViz Plan and Execute](images/melodic/nextage_moveit_plan-execute.png) + +<$endif> + このように MoveIt! の GUI 上で InteractiveMarker を動かして目標値を設定し，動作計画を行い実行する という操作は基本的にどのロボットでも共通です．