From ce5f6ff8f9d223ffdea58bb43cd6dae2e7bd0ee0 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Hayato Mizushima Date: Thu, 5 Dec 2024 15:03:32 +0900 Subject: [PATCH] Deployed 3f64b1b with MkDocs version: 1.6.1 --- 404.html | 2 +- analyzer/index.html | 2 +- index.html | 2 +- ja/analyzer/index.html | 2 +- ja/index.html | 2 +- ja/overview/command/index.html | 2 +- ja/overview/index.html | 2 +- ja/quick_start/installation/index.html | 2 +- ja/quick_start/run/index.html | 2 +- ja/quick_start/setup/index.html | 2 +- ja/result_format/index.html | 2 +- ja/scenario_format/index.html | 2 +- ja/trouble_shooting/index.html | 2 +- .../annotationless_perception/index.html | 8 +- ja/use_case/ar_tag_based_localizer/index.html | 8 +- ja/use_case/diagnostics/index.html | 1608 ++++++++++++++++ ja/use_case/eagleye/index.html | 8 +- ja/use_case/index.html | 2 +- ja/use_case/localization/index.html | 24 +- ja/use_case/obstacle_segmentation/index.html | 20 +- ja/use_case/perception/index.html | 10 +- ja/use_case/perception_2d/index.html | 2 +- ja/use_case/performance_diag/index.html | 54 +- ja/use_case/planning_control/index.html | 21 +- ja/use_case/traffic_light/index.html | 2 +- ja/use_case/yabloc/index.html | 8 +- overview/command/index.html | 2 +- overview/index.html | 2 +- quick_start/installation/index.html | 2 +- quick_start/run/index.html | 2 +- quick_start/setup/index.html | 2 +- result_format/index.html | 2 +- scenario_format/index.html | 2 +- search/search_index.json | 2 +- sitemap.xml | 102 +- sitemap.xml.gz | Bin 926 -> 956 bytes trouble_shooting/index.html | 2 +- use_case/annotationless_perception/index.html | 8 +- use_case/ar_tag_based_localizer/index.html | 8 +- use_case/diagnostics/index.html | 1612 +++++++++++++++++ use_case/eagleye/index.html | 8 +- use_case/index.html | 2 +- use_case/localization/index.html | 24 +- use_case/obstacle_segmentation/index.html | 20 +- use_case/perception/index.html | 10 +- use_case/perception_2d/index.html | 2 +- use_case/performance_diag/index.html | 30 +- use_case/planning_control/index.html | 21 +- use_case/traffic_light/index.html | 2 +- use_case/yabloc/index.html | 8 +- 50 files changed, 3456 insertions(+), 220 deletions(-) create mode 100644 ja/use_case/diagnostics/index.html create mode 100644 use_case/diagnostics/index.html diff --git a/404.html b/404.html index be4db7da..190d9da9 100644 --- a/404.html +++ b/404.html @@ -1058,7 +1058,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 diff --git a/analyzer/index.html b/analyzer/index.html index 6bea93bc..f8823f0e 100644 --- a/analyzer/index.html +++ b/analyzer/index.html @@ -1069,7 +1069,7 @@ - Evaluate diagnostics + Evaluate LiDAR diagnostics diff --git a/index.html b/index.html index 68183189..7532c378 100644 --- a/index.html +++ b/index.html @@ -1118,7 +1118,7 @@ - Evaluate diagnostics + Evaluate LiDAR diagnostics diff --git a/ja/analyzer/index.html b/ja/analyzer/index.html index fb677626..60300e7f 100644 --- a/ja/analyzer/index.html +++ b/ja/analyzer/index.html @@ -1069,7 +1069,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 diff --git a/ja/index.html b/ja/index.html index 7ff42240..28afd32e 100644 --- a/ja/index.html +++ b/ja/index.html @@ -1118,7 +1118,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 diff --git a/ja/overview/command/index.html b/ja/overview/command/index.html index cbd9b087..e2f59a42 100644 --- a/ja/overview/command/index.html +++ b/ja/overview/command/index.html @@ -1174,7 +1174,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 diff --git a/ja/overview/index.html b/ja/overview/index.html index 531ca052..716c8ae4 100644 --- a/ja/overview/index.html +++ b/ja/overview/index.html @@ -1074,7 +1074,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 diff --git a/ja/quick_start/installation/index.html b/ja/quick_start/installation/index.html index 0d31d20c..9e24432b 100644 --- a/ja/quick_start/installation/index.html +++ b/ja/quick_start/installation/index.html @@ -1132,7 +1132,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 diff --git a/ja/quick_start/run/index.html b/ja/quick_start/run/index.html index 2d48b4e5..3ad2b92e 100644 --- a/ja/quick_start/run/index.html +++ b/ja/quick_start/run/index.html @@ -1084,7 +1084,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 diff --git a/ja/quick_start/setup/index.html b/ja/quick_start/setup/index.html index 11313420..6b8c273f 100644 --- a/ja/quick_start/setup/index.html +++ b/ja/quick_start/setup/index.html @@ -1123,7 +1123,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 diff --git a/ja/result_format/index.html b/ja/result_format/index.html index 3fe31670..472eeba9 100644 --- a/ja/result_format/index.html +++ b/ja/result_format/index.html @@ -1074,7 +1074,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 diff --git a/ja/scenario_format/index.html b/ja/scenario_format/index.html index 4bfd5f03..ef721ede 100644 --- a/ja/scenario_format/index.html +++ b/ja/scenario_format/index.html @@ -1074,7 +1074,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 diff --git a/ja/trouble_shooting/index.html b/ja/trouble_shooting/index.html index 54f100c8..b57a0d8b 100644 --- a/ja/trouble_shooting/index.html +++ b/ja/trouble_shooting/index.html @@ -1074,7 +1074,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 diff --git a/ja/use_case/annotationless_perception/index.html b/ja/use_case/annotationless_perception/index.html index 7ffa54d1..e0b798cc 100644 --- a/ja/use_case/annotationless_perception/index.html +++ b/ja/use_case/annotationless_perception/index.html @@ -1074,7 +1074,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 @@ -1623,7 +1623,7 @@

評価ノードが使用する Topic 名とデータ型評価結果フォーマット - +
@@ -1856,7 +1856,7 @@

評価結果フォーマット
- 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価

diff --git a/ja/use_case/ar_tag_based_localizer/index.html b/ja/use_case/ar_tag_based_localizer/index.html index f9894ac0..8cfeea09 100644 --- a/ja/use_case/ar_tag_based_localizer/index.html +++ b/ja/use_case/ar_tag_based_localizer/index.html @@ -1264,7 +1264,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 @@ -1654,7 +1654,7 @@

評価ノードが使用する Topic 名とデータ型評価ノードが使用する Service 名とデータ型 -/api/localization/initialize -InitializeLocalization +/localization/initialize +tier4_localization_msgs/srv/InitializeLocalization diff --git a/ja/use_case/diagnostics/index.html b/ja/use_case/diagnostics/index.html new file mode 100644 index 00000000..9c8ca7a3 --- /dev/null +++ b/ja/use_case/diagnostics/index.html @@ -0,0 +1,1608 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Diagnosticsの評価 - driving_log_replayer_v2 Documentation + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +
+ + + + コンテンツにスキップ + + +
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+
+ + + +
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+
+ + + +
+
+ + + + + + + +

Diagnosticsの評価#

+

diagnosticsが指定の時間に指定のレベルになっているかを評価する

+

類似の評価にperformance_diagがあるが、そちらはLiDARに特化している。 +diagnostics_evaluator_nodeは、levelを評価するシンプルな機能しかないが、任意のstatus.nameに対応

+

評価方法#

+

launch を立ち上げると以下のことが実行され、評価される。

+
    +
  1. launch で評価ノード(diagnostics_evaluator_node)と logging_simulator.launch、ros2 bag playコマンドを立ち上げる
    2. +
  2. bag から出力されたセンサーデータを autoware が受け取って、/diagnosticsに診断情報を出力する
    3. +
  3. 評価ノードが topic を subscribe して、各基準を満たしているかを判定して結果をファイルに記録する
    4. +
  4. bag の再生が終了すると自動で launch が終了して評価が終了する
    5. +
+

評価結果#

+

受信したmsgのmsg.status[0].hardware_idがシナリオに指定したhardware_idと一致し、かつmsg.header.stampがシナリオに指定した時間を満たしていれば評価される。 +評価の条件を満たさない場合は、ログも出力されない。

+

正常#

+

msg.statusにシナリオで指定したnameかつ、levelを満たすstatusが存在している。

+

異常#

+

正常の条件を満たさないとき

+

評価ノードが使用する Topic 名とデータ型#

+

Subscribed topics:

+ + + + + + + + + + + + + +
Topic nameData type
/diagnosticsdiagnostic_msgs::msg::DiagnosticArray
+

Published topics:

+ + + + + + + + + + + + + +
Topic nameData type
N/AN/A
+

logging_simulator.launch に渡す引数#

+

なし(デフォルトのまま起動)

+

bagの中に入っている、/sensing/lidar/concatenated/pointcloudを利用する場合は、launchの引数にsensing:=falseを追加する +perception、planningも同様にbagから出力する場合は、launchの引数にperception:=false planning:=falseを追加する

+
ros2 launch driving_log_replayer_v2 driving_log_replayer_v2.launch.py scenario_path:=${daignostics_scenario_path} sensing:=false perception:=false planning:=false
+
+

simulation#

+

シミュレーション実行に必要な情報を述べる。

+

入力 rosbag に含まれるべき topic#

+

どのtopicが必要かはやりたいこと次第。

+

入力 rosbag に含まれてはいけない topic#

+ + + + + + + + + + + + + +
topic 名データ型
/clockrosgraph_msgs/msg/Clock
+

clock は、ros2 bag play の--clock オプションによって出力しているので、bag 自体に記録されていると 2 重に出力されてしまうので bag には含めない

+

evaluation#

+

評価に必要な情報を述べる。

+

シナリオフォーマット#

+

サンプル参照

+

評価結果フォーマット#

+

サンプル参照

+

以下に、それぞれの評価の例を記述する。 +注:結果ファイルフォーマットで解説済みの共通部分については省略する。

+

設定した全ての評価条件で成功している場合に成功と判定される。

+
{
+  "Frame": {
+    "Condition_IDNEX": {
+      "Result": { "Total": "Success or Fail", "Frame": "Success or Fail" },
+      "Info": {
+        "TotalPassed": "評価条件をパスしたtopicの総数",
+        "Level": "取得したstatusのLevel"
+      }
+    }
+  }
+}
+
+ + + + + + + + + + + + + +
+
+ + + +
+ + + +
+ + + +
+
+
+
+ + + + + + + + + + \ No newline at end of file diff --git a/ja/use_case/eagleye/index.html b/ja/use_case/eagleye/index.html index 2f3954b4..62ad898a 100644 --- a/ja/use_case/eagleye/index.html +++ b/ja/use_case/eagleye/index.html @@ -1264,7 +1264,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 @@ -1662,7 +1662,7 @@

評価ノードが使用する Topic 名とデータ型評価ノードが使用する Service 名とデータ型 -/api/localization/initialize -InitializeLocalization +/localization/initialize +tier4_localization_msgs/srv/InitializeLocalization diff --git a/ja/use_case/index.html b/ja/use_case/index.html index 129638f7..94312e8a 100644 --- a/ja/use_case/index.html +++ b/ja/use_case/index.html @@ -1074,7 +1074,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 diff --git a/ja/use_case/localization/index.html b/ja/use_case/localization/index.html index bb774e15..a9f81547 100644 --- a/ja/use_case/localization/index.html +++ b/ja/use_case/localization/index.html @@ -1318,7 +1318,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 @@ -1797,27 +1797,27 @@

評価ノードが使用する Topic 名とデータ型評価ノードが使用する Topic 名とデータ型評価ノードが使用する Topic 名とデータ型評価ノードが使用する Service 名とデータ型 -/api/localization/initialize -InitializeLocalization +/localization/initialize +tier4_localization_msgs/srv/InitializeLocalization diff --git a/ja/use_case/obstacle_segmentation/index.html b/ja/use_case/obstacle_segmentation/index.html index 3ffbd43d..7011c0ca 100644 --- a/ja/use_case/obstacle_segmentation/index.html +++ b/ja/use_case/obstacle_segmentation/index.html @@ -1282,7 +1282,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 @@ -1722,11 +1722,11 @@

評価ノードが使用する Topic 名とデータ型評価ノードが使用する Topic 名とデータ型評価ノードが使用する Topic 名とデータ型 - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 @@ -1867,11 +1867,11 @@

評価ノードが使用する Topic 名とデータ型データベース評価の結果ファイル +
次
- 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価
diff --git a/ja/use_case/perception_2d/index.html b/ja/use_case/perception_2d/index.html index c28ab07c..4c199a4c 100644 --- a/ja/use_case/perception_2d/index.html +++ b/ja/use_case/perception_2d/index.html @@ -1074,7 +1074,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 diff --git a/ja/use_case/performance_diag/index.html b/ja/use_case/performance_diag/index.html index 8b3d9d3e..54e114bf 100644 --- a/ja/use_case/performance_diag/index.html +++ b/ja/use_case/performance_diag/index.html @@ -22,7 +22,7 @@ - 診断機能の評価 - driving_log_replayer_v2 Documentation + LiDARの診断機能の評価 - driving_log_replayer_v2 Documentation @@ -74,7 +74,7 @@
- + コンテンツにスキップ @@ -114,7 +114,7 @@
- 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価
@@ -1083,7 +1083,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 @@ -1094,7 +1094,7 @@ - 診断機能の評価 + LiDARの診断機能の評価 @@ -1116,7 +1116,7 @@