Rust在嵌入式方向的应用.md

机器人平台的 Rust 资源

在将 Rust 用于机器人平台的开发方面，有一个小型的，但正在不断增长的公司和开发人员社区（包括 Tangram Vision）。他们正在将一些机器人平台最常用的库和工具与 Rust 相融合，并且也在开发新的工具，以简化创建 Rust-编程（Rust-programmed）机器人的开发路径。

框架

• OpenRR：开源的 Rust 机器人平台

ROS

• rosrust：完全由 Rust 实现的 ROS 客户端库
• ros2-rust：ROS2 的 Rust 绑定、代码生成器，以及示例代码
• rustros_tf：ROS tf 库的 Rust 端口，用于追踪三维变换
• Optimization Engine：用于机器人和自主系统的嵌入式优化

计算机视觉

• realsense-rust：用于 Intel RealSense 深度摄像机的高级绑定（Tangram Vision 维护）
• opencv-ros-camera: 一种兼容 OpenCV 的相机几何模型
• adskalman: 卡尔曼（Kalman）电子滤波器
• cam-geom: 相机几何模型
• bayes_estimate: 一种贝叶斯（Bayesian）评估库

碰撞侦测

• openrr-planner: 规避性的路径规划

控制器

• stepper: Rust 的通用步进电机驱动器和控制器接口

模拟器

• nphysics: 可用于机器人仿真的 2D 和 3D 物理引擎

数学计算

• Nalgebra: Rust 的线性代数计算库
• petgraph: 图数据结构库，兼容 Rust