Начальные условия: склонирован PX4, установлен ROS Kinetic,
установлены пакеты ros-kinetic-gazebo-ros, ros-kinetic-gazebo-dev, ros-kinetic-gazebo-plugins, ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs, ros-kinetic-gazebo-msgs, поставлены все пакеты для сборки PX4 (их список можно подсмотреть в контейнерах для сборки и запуска в симуляторе)
- Сборка PX4 и плагинов Gazebo
Используется версия 1.8.2 PX4, для последующих версий названия директорий и целей будут меняться (например, posix_sitl -> px4_sitl)
В директории Firmware (куда склонирован репозиторий PX4) пишем
$ make posix_sitl_default sitl_gazebo
Это не строго обязательно, но ускорит дальнейшие шаги
- Подготовка окружения к запуску Gazebo
Предполагается, что в текущем окружении уже прописался ROS (то есть уже сделан
source /opt/ros/kinetic/setup.bash - скорее всего, это прописано в ~/.profile или ~/.bashrc)
В директории Firmware (корне склонированного репозитория PX4) надо выполнить команду
$ . Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/posix_sitl_default
Эта команда пропишет в переменных окружения, где искать собранные библиотеки.
- Запуск Gazebo с нужной моделью
В директории Firmware с подготовленным окружением надо выполнить команду
$ roslaunch gazebo_ros empty_world.launch world_name:=$(pwd)/Tools/sitl_gazebo/worlds/iris_fpv_cam.world
Вместо iris_fpv_cam.world можно указать любой мир из поставки PX4 (ну или вообще любой другой, на самом деле, надо только разобраться, как их правильно собирать)
- Запуск PX4
Можно немного упороться и запустить px4 напрямую. Для этого надо выполнить команду
$ ./build/posix_sitl_default/px4 -d . posix-configs/SITL/init/ekf2/iris
в директории Firmware. При этом ekf2 можно заменить на lpe, iris - на какое-то из других устройств (это выбор файла инициализации; на самом деле, можно просто посмотреть, что в них прописано).
Альтернатива - использовать магию make-файлов из PX4:
$ no_sim=1 make posix_sitl_default gazebo
(опять же, из Firmware)
При этом в первом случае можно ненароком лишиться консоли px4, но это же не особо принципиально? В крайнем случае, можно просто взять и подключиться к симулятору через QGroundControl.
- Бонус - запуск Клевера
Создаём рабочее пространство catkin, собираем пакеты Клевера:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ . devel/setup.bash
$ cd src
$ git clone https://github.com/copterexpress/clever
$ cd ..
$ catkin_make
$ roslaunch clever sitl.launch
Теперь должны запуститься ноды Клевера, в каком-нибудь соседнем шелле (в котором настроен ROS и сделан source ~/catkin_ws/devel/setup.bash) можно их дёргать.