From c35e87089f42baada108014ff76fea3e04bda896 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Lyon Date: Thu, 31 Oct 2024 16:08:29 +0800 Subject: [PATCH] modify_lyon --- .../index.md" | 4 ++-- ...\247\345\223\201\344\273\213\347\273\215.md" | 4 ++-- ...\250\346\204\217\344\272\213\351\241\271.md" | 4 ++-- ...\215\344\275\234\344\275\277\347\224\250.md" | 4 ++-- ...\260\345\233\276\346\226\207\344\273\266.md" | 17 ++++++++++------- .../IPC\350\277\220\350\220\245.md" | 2 +- ...\254\344\273\266\346\243\200\346\265\213.md" | 6 +++--- ...\221\347\273\234\350\277\236\346\216\245.md" | 2 +- ...\271\344\272\221\345\234\260\345\233\276.md" | 15 +++++++++------ mkdocs.yml | 4 ++-- 10 files changed, 34 insertions(+), 28 deletions(-) diff --git "a/docs/Robo-Bus\347\224\250\346\210\267\350\257\264\346\230\216\344\271\246/index.md" "b/docs/Robo-Bus\347\224\250\346\210\267\350\257\264\346\230\216\344\271\246/index.md" index 8badf38..61f3c1f 100644 --- "a/docs/Robo-Bus\347\224\250\346\210\267\350\257\264\346\230\216\344\271\246/index.md" +++ "b/docs/Robo-Bus\347\224\250\346\210\267\350\257\264\346\230\216\344\271\246/index.md" @@ -17,6 +17,6 @@ ## 目录 - [产品介绍](./产品介绍.md) - [车辆操作使用](./车辆操作使用.md) -- [常见问题处理](./常见问题处理.md) - [日常维护与注意事项](./日常维护与注意事项.md) -- [售后与技术支持](./售后与技术支持.md) \ No newline at end of file +- [售后与技术支持](./售后与技术支持.md) +- [常见问题处理](./常见问题处理.md) diff --git "a/docs/Robo-Bus\347\224\250\346\210\267\350\257\264\346\230\216\344\271\246/\344\272\247\345\223\201\344\273\213\347\273\215.md" "b/docs/Robo-Bus\347\224\250\346\210\267\350\257\264\346\230\216\344\271\246/\344\272\247\345\223\201\344\273\213\347\273\215.md" index b4a8fb2..5654a57 100644 --- "a/docs/Robo-Bus\347\224\250\346\210\267\350\257\264\346\230\216\344\271\246/\344\272\247\345\223\201\344\273\213\347\273\215.md" +++ "b/docs/Robo-Bus\347\224\250\346\210\267\350\257\264\346\230\216\344\271\246/\344\272\247\345\223\201\344\273\213\347\273\215.md" @@ -10,7 +10,7 @@ 4. 禁止在超出本产品使用范围的环境下使用本产品。 5. 在使用本产品之前，请详细阅读产品使用说明书或参加相关培训，严禁将车辆交予未经操作学习或培训的人员独自操作。 6. 如需在人员密集的街道、超市、商场等场所开展测试工作，应有安全保障措施。例如，在有人员及其它车辆出入的路段设置显眼的提示标志，并在必要时封闭管理车辆运行路段。 -7. 由于本产品外观特性，对PIX Moving产品结构不熟悉的人员可能无法分辨车辆前后位置。请站在车辆侧方启动车辆，切换至遥控器D档，缓慢推动加速推杆，在车辆缓慢行驶时辨别车辆前后位置。该过程中，车辆前后10米内禁止人员穿行和停留。 +7. 由于本产品外观特性，对PIX Moving产品结构不熟悉的人员可能无法分辨车辆前后位置。请站在车辆侧方启动车辆，切换至遥控器D档，观察车辆两头的日间行车灯颜色，白色一端为车头，红色一端为车尾。 8. 车辆正常运行过程中，禁止任何人员进入车辆行驶前方15米内区域。人工遥控驾驶模式下，操作者须时刻保持车辆处于视线范围以内，并密切关注车辆运行环境变化，及时提醒过往行人注意避让或停车让行；自动驾驶模式下，请提前确认运行路线畅通，及时排除安全隐患及可能导致异常的因素。 9. 车辆在出厂前已经过检验测试，并对其最高车速进行限制。严禁私自更改车辆基本结构或控制软件。若因车辆运行实际情况需对车辆结构参数进行更改，则该更改必须经过PIX Moving进行技术确认，且在PIX Moving专业工程师的指导下进行相关操作。若未经确认，擅自更改车辆导致车辆损害或安全事故，PIX Moving概不承担相关责任。 10. 如果车辆出现如制动失效、转向失效等任何异常问题，必须立即停止使用。为保证人员和财产安全，严禁带故障运行车辆。 @@ -98,5 +98,5 @@ RoboBus是一款纯电动无人驾驶巴士，采用分布式中置电机、高 - 左1指示灯间隔3s连续闪烁:代表正常上电，但SD卡插入不正常。 -- 故障排查步骤为：按照2.5.1中操作步骤将SD卡取出后间隔10s,再次插入数据记录系统SD卡位中，等待5s后检查左1指示灯是否变为常亮。如此步骤不能解决该问题，请联系PIX Moving售后服务中心。 +- 故障排查步骤为：将SD卡取出后间隔10s,再次插入数据记录系统SD卡位中，等待5s后检查左1指示灯是否变为常亮。如此步骤不能解决该问题，请联系PIX Moving售后服务中心。 ![safe6](./images/safe6.png) diff --git "a/docs/Robo-Bus\347\224\250\346\210\267\350\257\264\346\230\216\344\271\246/\346\227\245\345\270\270\347\273\264\346\212\244\344\270\216\346\263\250\346\204\217\344\272\213\351\241\271.md" "b/docs/Robo-Bus\347\224\250\346\210\267\350\257\264\346\230\216\344\271\246/\346\227\245\345\270\270\347\273\264\346\212\244\344\270\216\346\263\250\346\204\217\344\272\213\351\241\271.md" index de37b81..4edc288 100644 --- "a/docs/Robo-Bus\347\224\250\346\210\267\350\257\264\346\230\216\344\271\246/\346\227\245\345\270\270\347\273\264\346\212\244\344\270\216\346\263\250\346\204\217\344\272\213\351\241\271.md" +++ "b/docs/Robo-Bus\347\224\250\346\210\267\350\257\264\346\230\216\344\271\246/\346\227\245\345\270\270\347\273\264\346\212\244\344\270\216\346\263\250\346\204\217\344\272\213\351\241\271.md" @@ -80,7 +80,7 @@ **4. 防锈** 用湿毛巾、毛刷等工具将车辆擦拭干净，必要的地方涂防锈油，进行日常例行保养。 -**5. 远离火源和低低温**当气温低于 0 ℃度时，应将车辆停入室内，以免低温导致底盘无法启动。 +**5. 远离火源和低温**当气温低于 0 ℃度时，应将车辆停入室内，以免低温导致底盘无法启动。 @@ -130,4 +130,4 @@ - 遥控器 -关机清理遥控器灰尘、污渍；检查遥控器电量，电量不足及时更换电池；检查遥控器摇杆、按键、拨杆，确保拨杆拨动、按键按压功能正常。 \ No newline at end of file +关机清理遥控器灰尘、污渍；检查遥控器电量，电量不足及时更换电池；检查遥控器摇杆、按键、拨杆，确保拨杆拨动、按键按压功能正常。 diff --git "a/docs/Robo-Bus\347\224\250\346\210\267\350\257\264\346\230\216\344\271\246/\350\275\246\350\276\206\346\223\215\344\275\234\344\275\277\347\224\250.md" "b/docs/Robo-Bus\347\224\250\346\210\267\350\257\264\346\230\216\344\271\246/\350\275\246\350\276\206\346\223\215\344\275\234\344\275\277\347\224\250.md" index cf6a4ae..2db0592 100644 --- "a/docs/Robo-Bus\347\224\250\346\210\267\350\257\264\346\230\216\344\271\246/\350\275\246\350\276\206\346\223\215\344\275\234\344\275\277\347\224\250.md" +++ "b/docs/Robo-Bus\347\224\250\346\210\267\350\257\264\346\230\216\344\271\246/\350\275\246\350\276\206\346\223\215\344\275\234\344\275\277\347\224\250.md" @@ -33,7 +33,7 @@ - 将档位开关置于N档，遥控器驻车拨到Handbrake On,关闭遥控器电源开关； - 轻轻按压打开位于车身下部的电源开关盖板； - 掀开盖板后，按下图中2启动开关，关闭车辆，关闭成功此开关灯光熄灭； -- 启动开关关闭后，如果超过10天不使用则逆时针旋转旋转90°关闭图中1车辆总电源开关，车辆下电完毕。 +- 启动开关关闭后，如果超过1天不使用则逆时针旋转旋转90°关闭图中1车辆总电源开关，车辆下电完毕。 ![remote4](./images/remote4.png) **注意**：请注意操作顺序，避免带电下电对车辆造成损坏。 @@ -72,4 +72,4 @@ - 严禁雨雪天气进行露天充电作业。 - 夏季天气高温、干燥，易引发火灾，注意充电环境通风并尽量避免阳光直射。 - 环境温度45℃以上时禁止充电。 -- 使用充电设备的有些模块内部可能会产生电火花，为避免出现意外，请不要在加油站、有易燃气体或液体的地方进行充电作业。 \ No newline at end of file +- 使用充电设备的有些模块内部可能会产生电火花，为避免出现意外，请不要在加油站、有易燃气体或液体的地方进行充电作业。 diff --git "a/docs/Robo-Bus\350\207\252\345\212\250\351\251\276\351\251\266\350\277\220\350\220\245/\351\253\230\347\262\276\345\272\246\345\234\260\345\233\276\346\226\207\344\273\266.md" "b/docs/Robo-Bus\350\207\252\345\212\250\351\251\276\351\251\266\350\277\220\350\220\245/\351\253\230\347\262\276\345\272\246\345\234\260\345\233\276\346\226\207\344\273\266.md" index 4789f9b..d81accb 100644 --- "a/docs/Robo-Bus\350\207\252\345\212\250\351\251\276\351\251\266\350\277\220\350\220\245/\351\253\230\347\262\276\345\272\246\345\234\260\345\233\276\346\226\207\344\273\266.md" +++ "b/docs/Robo-Bus\350\207\252\345\212\250\351\251\276\351\251\266\350\277\220\350\220\245/\351\253\230\347\262\276\345\272\246\345\234\260\345\233\276\346\226\207\344\273\266.md" @@ -7,16 +7,19 @@ ![map](./images/map1.png) ``` -PCD文件名：pointcloud_map.pcd -lanelet2文件名：lanelet2_map.osm -yaml文件名：map_projector_info.yaml -station文件名：stations.yaml (可选) +PCD文件名: pointcloud_map.pcd +lanelet2文件名: lanelet2_map.osm +yaml文件名: map_projector_info.yaml +station文件名: stations.yaml (可选) ``` **注**：请严格按照文件名命名，否则地图无法加载出来。 + 2. 将地图文件软连接到main文件夹 -- E：将factory_in文件软连接到main -![map2](./images/map2.png) -``` +- Example: 将factory_in文件软连接到main +```shell +cd ~/pix/map ln -s factory_in/ main ``` +![map2](./images/map2.png) + diff --git "a/docs/\350\207\252\345\212\250\351\251\276\351\251\266\344\274\240\346\204\237\345\231\250\347\241\254\344\273\266\346\243\200\346\237\245/IPC\350\277\220\350\220\245.md" "b/docs/\350\207\252\345\212\250\351\251\276\351\251\266\344\274\240\346\204\237\345\231\250\347\241\254\344\273\266\346\243\200\346\237\245/IPC\350\277\220\350\220\245.md" index c475b0e..fc372a4 100644 --- "a/docs/\350\207\252\345\212\250\351\251\276\351\251\266\344\274\240\346\204\237\345\231\250\347\241\254\344\273\266\346\243\200\346\237\245/IPC\350\277\220\350\220\245.md" +++ "b/docs/\350\207\252\345\212\250\351\251\276\351\251\266\344\274\240\346\204\237\345\231\250\347\241\254\344\273\266\346\243\200\346\237\245/IPC\350\277\220\350\220\245.md" @@ -18,7 +18,7 @@ 3. STOP：当自动驾驶运营完成后关闭自动驾驶系统； 4. kill: STOP自动驾驶出现异常节点，点击kill强行结束； 5. Hardware：自动驾驶相关硬件检查； -6. Software: 自动驾驶祥光软件检查； +6. Software: 自动驾驶相关软件检查； 7. OTA：系统升级，还在开发中，暂时无法使用； 8. exit: 退出PIX界面，请勿使用。 diff --git "a/docs/\350\207\252\345\212\250\351\251\276\351\251\266\344\274\240\346\204\237\345\231\250\347\241\254\344\273\266\346\243\200\346\237\245/\347\233\270\345\205\263\347\241\254\344\273\266\346\243\200\346\265\213.md" "b/docs/\350\207\252\345\212\250\351\251\276\351\251\266\344\274\240\346\204\237\345\231\250\347\241\254\344\273\266\346\243\200\346\237\245/\347\233\270\345\205\263\347\241\254\344\273\266\346\243\200\346\265\213.md" index dc6cb46..24578e1 100644 --- "a/docs/\350\207\252\345\212\250\351\251\276\351\251\266\344\274\240\346\204\237\345\231\250\347\241\254\344\273\266\346\243\200\346\237\245/\347\233\270\345\205\263\347\241\254\344\273\266\346\243\200\346\265\213.md" +++ "b/docs/\350\207\252\345\212\250\351\251\276\351\251\266\344\274\240\346\204\237\345\231\250\347\241\254\344\273\266\346\243\200\346\237\245/\347\233\270\345\205\263\347\241\254\344\273\266\346\243\200\346\265\213.md" @@ -33,16 +33,16 @@ ![avatar](./image/gnss_picture/Snipaste_2023-04-21_17-37-29.png) ## 相机检测 -- 远程监控相机* 7：左前雷达下方* 1，右前雷达下方* 1，左后雷达下方* 1，右后雷达下方* 1，正前方* 1，正后方* 1，车内* 1； +- 远程监控相机\*7：左前雷达下方\*1，右前雷达下方\*1，左后雷达下方\*1，右后雷达下方\*1，正前方\*1，正后方\*1，车内\*1； ![jiankong](./image/jiankong.png) -- 视觉感知相机* 2：正前方* 1，车辆顶部相机* 1。 +- 视觉感知相机\*2：正前方\*1，车辆顶部相机\*1。 ![camera2](./image/camera2.png) ![camera1](./image/camera1.png) ## 超声波雷达检测 -- 超声波雷达探头* 12：正前方* 4,正后方* 4 ，左侧* 2，右侧* 2； +- 超声波雷达探头\*12：正前方\*4,正后方\*4 ，左侧\*2，右侧\*2； ![ult2](./image/ult2.png) diff --git "a/docs/\350\207\252\345\212\250\351\251\276\351\251\266\344\274\240\346\204\237\345\231\250\347\241\254\344\273\266\346\243\200\346\237\245/\350\267\257\347\224\261\345\231\250\347\275\221\347\273\234\350\277\236\346\216\245.md" "b/docs/\350\207\252\345\212\250\351\251\276\351\251\266\344\274\240\346\204\237\345\231\250\347\241\254\344\273\266\346\243\200\346\237\245/\350\267\257\347\224\261\345\231\250\347\275\221\347\273\234\350\277\236\346\216\245.md" index d773c3f..520e837 100644 --- "a/docs/\350\207\252\345\212\250\351\251\276\351\251\266\344\274\240\346\204\237\345\231\250\347\241\254\344\273\266\346\243\200\346\237\245/\350\267\257\347\224\261\345\231\250\347\275\221\347\273\234\350\277\236\346\216\245.md" +++ "b/docs/\350\207\252\345\212\250\351\251\276\351\251\266\344\274\240\346\204\237\345\231\250\347\241\254\344\273\266\346\243\200\346\237\245/\350\267\257\347\224\261\345\231\250\347\275\221\347\273\234\350\277\236\346\216\245.md" @@ -1,5 +1,5 @@ # 路由器硬件检查 -- 国内robobus路由器在后舱左侧，国外robobus路由器在前舱左侧（港澳），打开舱体盖板即可看到； +- 左舵robobus路由器在后舱左侧，右舵robobus路由器在前舱左侧（港澳、海外），打开舱体盖板即可看到； ![covers](./image/covers.png) diff --git "a/docs/\351\253\230\347\262\276\345\272\246\345\234\260\345\233\276\346\225\260\346\215\256\351\207\207\351\233\206/\347\202\271\344\272\221\345\234\260\345\233\276.md" "b/docs/\351\253\230\347\262\276\345\272\246\345\234\260\345\233\276\346\225\260\346\215\256\351\207\207\351\233\206/\347\202\271\344\272\221\345\234\260\345\233\276.md" index 5a6f853..94416d2 100644 --- "a/docs/\351\253\230\347\262\276\345\272\246\345\234\260\345\233\276\346\225\260\346\215\256\351\207\207\351\233\206/\347\202\271\344\272\221\345\234\260\345\233\276.md" +++ "b/docs/\351\253\230\347\262\276\345\272\246\345\234\260\345\233\276\346\225\260\346\215\256\351\207\207\351\233\206/\347\202\271\344\272\221\345\234\260\345\233\276.md" @@ -1,4 +1,4 @@ -# 高精度地图制作 +# 点云地图 ## 数据采集前准备 1. IPC网络连接正常； 2. 四个雷达数据与IPC通讯正常； @@ -40,17 +40,20 @@ ros2 topic hz /sensing/gnss/fix **注意**：一定要按照要求进行检查，否者会导致建图失败。 ## 开始录制话题数据 -1. 打开终端进入到该目录 -``` +### 1. 数据录制 +- 将车辆移动到需要运营自动驾驶的路线上 +- 打开终端并执行以下命令 +```shell +cd ~/pix/ros2bag ros2 bag record /sensing/lidar/concatenated/pointcloud_raw /sensing/imu/imu_data /sensing/gnss/fix ``` ![bag1](./images/bag1.png) -- 将车辆移动到需要运营自动驾驶的路线上； - 根据运营路线进行数据采集，开启录制数据脚本后车辆在原地等待10秒左右等待imu数据收敛后开始运营车辆，红绿灯地方可以停止等待。数据采集过程车辆应匀速行使，且车速不得高于15km/h，转弯处速度不得高于8km/h，尽量避免突然加速； - 录制数据过程一定要进行回环检测，避免imu无法收敛点云数据，导致建图失败。 -2. 数据处理 + +### 2. 数据处理 - 数据录制完成后查看数据大小，如果超过2G请将数据进行分割，2G一个包； - 数据分割完成后，请联系PIX工程师，将数据上传到PIX服务器进行建图； - 大概1个工作日后PCD地图完成。 -![pointcloud-map](./images/pointcloud-map.jpg) \ No newline at end of file +![pointcloud-map](./images/pointcloud-map.jpg) diff --git a/mkdocs.yml b/mkdocs.yml index 99dcafd..13c8935 100644 --- a/mkdocs.yml +++ b/mkdocs.yml @@ -1,4 +1,4 @@ -site_name: Pixkit Documentation +site_name: Robo-Bus Documentation theme: name: material features: @@ -40,4 +40,4 @@ plugins: - search site_url: https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation # repo_url: https://github.com/pixmoving-moveit/pixkit-documentation -repo_url: https://github.com/pixmoving-moveit \ No newline at end of file +repo_url: https://github.com/pixmoving-moveit