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/* Máquina Esperta
* Código para implementar a máquina esperta (que é uma fofura, to apaixonado por ela, ela tá certamente viva)
* Autor: Roberto "Pena" Spinelli
*/
#include <Servo.h>
#include <Gaussian.h>
#define PinoBotao 2 //Pino do botão
#define PinoServo 8 //Pino do motor
#define espiar 90 //Posição do servo para Espiar
#define ameacar 105 //Posição do servo para Ameaçar
#define pressionar 150 //Posição do servo para Pressionar o botão
#define dormir 10 //Posição do servo para Dormir
//Essas posições do servo podem mudar dependendo de como for a montagem da maquininha.
//Faça os ajustes conforme necessário
Servo servo; //Cria o objeto Servo (motor)
int maquina = 0; //Estado da Máquina
int botao; //Estado do botão
/* ___Time = tempo desde que começou esse estado ___
___Base = tempo médio que deve ficar no estado ___
___Period = tempo que ele vai de fato ficar no estado ___
*/
unsigned long dormirTime = 0;
unsigned int dormirBase = 50000;
unsigned int dormirPeriod = dormirBase;
unsigned long ameacarTime = 0;
unsigned int ameacarBase = 1000;
unsigned int ameacarPeriod = ameacarBase;
unsigned long espiarTime = 0;
unsigned int espiarBase = 1800;
unsigned int espiarPeriod = espiarBase;
unsigned long ignorarTime = 0;
unsigned int ignorarBase = 2000;
unsigned int ignorarPeriod = ignorarBase;
unsigned int reboteBase = 800;
unsigned int rebotePeriod = reboteBase;
unsigned int pressionarChance = 650; // Qual a chance em 1000 da máquina querer apertar o botão
unsigned int ameacarChance = 850; // Qual a chance da máquina querer ameaçar apertar o botão
unsigned int reboteChance = 666; // Qual a chance em 1000 da máquina querer dar um rebote (apertar o botão após ameaçar)
float mean = 1; // valor médio da distribuição normal
float variance = 0.8; // variância da distribuição normal (mede quão espaçada é a distribuição)
Gaussian bellDistr = Gaussian(mean, variance);
void setup() {
Serial.begin(9600); // prepara a porta serial
randomSeed(analogRead(A0)); // gera uma semente para os números aleatórios
//randomSeed(42);
servo.attach(PinoServo); //configura o servo
pinMode(PinoBotao, INPUT_PULLUP); //configura o botão
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PinoBotao), Click, HIGH);
//servo.write(90);
}
void loop() { // rotina padrão
botao = digitalRead(PinoBotao); // lê o estado do botão
switch (maquina) { // direciona para a ação atual da máquina
/* 0 = Dormindo
1 = Pressionando
2 = Ameaçando
3 = Espiando
4 = Blefando
*/
case 1:
Pressionar();
break;
case 2:
Ameacar();
break;
case 3:
Ignorar();
break;
case 4:
Espiar();
break;
default: // por padrão dorme
Dormir();
break;
}
}
void Click() { //Quando a máquina percebe que alguém apertou o botão
Serial.println("click");
int vontade = random(1001); //gera aleatoriamente a vontade da máquina
if (vontade < pressionarChance) {
vouPressionar();
} else if (vontade < ameacarChance) {
vouAmeacar();
} else {
vouIgnorar();
}
}
void Dormir() {
//Serial.println("DORMIR");
servo.write(dormir);
if (botao == HIGH) {
if ((unsigned long)(millis() - dormirTime) > rebotePeriod) {
Click();
}
} else {
if ((unsigned long)(millis() - dormirTime) > dormirPeriod) {
vouEspiar();
}
}
}
void Pressionar() {
//Serial.println("PRESSIONAR");
if (botao == LOW) {
vouDormir();
} else {
servo.write(pressionar);
}
}
void Ameacar() {
//Serial.println("AMEACAR");
if (botao == LOW) {
vouDormir();
} else {
servo.write(ameacar);
if ((unsigned long)(millis() - ameacarTime) > ameacarPeriod) {
int rand = random(1001);
if (rand > reboteChance) { // Rebotar
vouDormir();
} else {
vouPressionar();
}
}
}
}
void Espiar() {
//Serial.println("ESPIAR");
servo.write(espiar);
if ((unsigned long)(millis() - espiarTime) > espiarPeriod) {
vouDormir();
}
}
void Ignorar() {
//Serial.println("IGNORAR");
if ((unsigned long)(millis() - ignorarTime) > ignorarPeriod) {
vouPressionar();
}
}
void vouDormir() {
Serial.println("vou Dormir");
maquina = 0;
dormirTime = millis();
dormirPeriod = dormirBase * bellDistr.random();
rebotePeriod = reboteBase * bellDistr.random();
Serial.print("dormir periodo = ");
Serial.println(dormirPeriod);
Serial.print("rebote periodo = ");
Serial.println(rebotePeriod);
}
void vouPressionar() {
Serial.println("vou Pressionar");
maquina = 1;
}
void vouAmeacar() {
Serial.println("vou Ameacar");
maquina = 2;
ameacarTime = millis();
ameacarPeriod = ameacarBase * bellDistr.random();
Serial.print("periodo = ");
Serial.println(ameacarPeriod);
}
void vouIgnorar() {
Serial.println("vou Ignorar");
maquina = 3;
ignorarTime = millis();
ignorarPeriod = ignorarBase * bellDistr.random();
Serial.print("periodo = ");
Serial.println(ignorarPeriod);
}
void vouEspiar() {
Serial.println("vou Espiar");
maquina = 4;
espiarTime = millis();
espiarPeriod = espiarBase * bellDistr.random();
Serial.print("periodo = ");
Serial.println(espiarPeriod);
}