关于OS的问题

[fanfuna]

dynamic工程中创建了几个任务，好像只有ThreadGpioUpdate任务有osDelay(20);。ThreadCtrlLoop任务我没看到延迟的操作，本身优先级高，这样为什么不导致一直占用CPU。所以我有几个疑问，1，OS的操作周期是多少1MS还是更短，在哪里查看呢？2，有些任务没有延迟，这样是否符合规范，还是有别的套路，我理解的有误？

[xingrz]

HelloWord-Keyboard/2.Firmware/HelloWord-Dynamic-fw/UserApp/main.cpp

Line 36 in d612c6f

ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);

HelloWord-Keyboard/2.Firmware/HelloWord-Dynamic-fw/UserApp/main.cpp

Line 99 in d612c6f

vTaskNotifyGiveFromISR(TaskHandle_t(ctrlLoopTaskHandle), &xHigherPriorityTaskWoken);

HelloWord-Keyboard/2.Firmware/HelloWord-Dynamic-fw/UserApp/main.cpp

Line 134 in d612c6f

timerCtrlLoop.SetCallback(OnTimerCallback);

注意看这几个地方。实际上，ThreadCtrlLoop 的循环里 take 了一个信号量，每次循环到这里会先锁住。在另一个地方，有一个 5000Hz 的定时器 timerCtrlLoop 会以固定间隔 give 这个信号量，让 ThreadCtrlLoop 循环继续跑。