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MultiDeviceSync_CN.md

File metadata and controls

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MultiDeviceSync

本示例用于演示如何完成多设备同步的配置和使用。

操作说明

首先需要先参考产品说明书连接好设备，然后按照下面步骤完成设备配置和开启设备数据流。

设备配置

  1. 在程序文件夹内找到配置文件MultiDeviceSyncConfig.json，依据实际情况修改配置文件内容：
// MultiDeviceSyncConfig.json
{
  "sn": "CL2LC2P0089", // device serial number
  "syncConfig": {  // 详细信息请参考 ObTypes.h 文件内的 OBMultiDeviceSyncConfig 结构体定义和说明
    "syncMode": "OB_MULTI_DEVICE_SYNC_MODE_PRIMARY",  // 同步模式配置，常用模式：“OB_MULTI_DEVICE_SYNC_MODE_PRIMARY、OB_MULTI_DEVICE_SYNC_MODE_SECONDARY、OB_MULTI_DEVICE_SYNC_MODE_SECONDARY_SYNCED”, 在include\libobsensor\h\ObTypes.h中定义的枚举
    "depthDelayUs": 160,// ir/depth/tof 触发信号输入延时，单位微秒；为防止激光干扰，建议不同设备间通过将该延时配置，使激光错开160us
    "colorDelayUs": 0, // rgb 触发信号输入延时，单位微秒
    "trigger2ImageDelayUs": 0, //  触发信号输入到捕获图像的延时，单位微秒
    "triggerOutEnable": true, // 设备触发信号输出延迟的使能开关
    "triggerOutDelayUs": 0,  // 设备触发信号输出延时，单位微秒
    "framesPerTrigger": 1  // 单次触发图像采集的帧数，仅在软件触发模式和硬件触发模式下有效。
  }
}
  1. 运行MultiDeviceSync.exe, 输入选项0后回车，等待设备完成配置后重启。
Please select options:
 0 --> config devices
 1 --> start stream
input: 0

config[0]: SN=CL2LC2P0089, mode=OB_MULTI_DEVICE_SYNC_MODE_PRIMARY
config[1]: SN=CL2LC2P00C0, mode=OB_MULTI_DEVICE_SYNC_MODE_SECONDARY
Device sn[CL2LC2P0089] is configured, rebooting...
Device sn[CL2LC2P00C0] is configured, rebooting...

启动设备

​启动方法有两种，除非需要重新配置设备同步，否则推荐使用第二种

  1. 设备同步配置完成后，会自动开启设备的深度和 RGB 数据流。

  2. 也可以在运行MultiDeviceSync.exe, 输入选项1后回车，即可开启设备设备的深度和 RGB 数据流。

    Please select options:
 0 --> config devices
 1 --> start stream
input: 1

start secondary devices...
start primary devices...

注意事项

  1. 设备同步配置会完成会将参数写入到设备内Flash，不需要每次使用都配置，频繁配置会损耗Flash使用寿命；
  2. 部分型号设备在配置完成后的自动重启时间会比较长，请耐心等待；
  3. 启动设备后，请在图像预览窗按ESC键可停止数据流并退出程序，非正常程序退出可能会导致设备关流不完全，从而导致从设备一直被触发（可重启设备解决）。

关键代码说明

设备时钟同步

设备时钟同步主要目的是保证不同设备间数据帧时间戳的同步性，方便后续对数据帧进行同步匹配。设备时钟同步使用了异步授时方案，即PC电脑给各连接设备授时，可通过下列代码完成：

context.enableDeviceClockSync(3600000); // 该操作会立即将所有已创建的设备进行授时同步，并且每过一小时（3600000秒）会自动授时一次

判断设备主从类型

区分主从设备对于处理frame数据非常有帮助，判断主机和从机方法如下

// traverse the device list and create the device
std::vector<std::shared_ptr<ob::Device>> primary_devices;
std::vector<std::shared_ptr<ob::Device>> secondary_devices;
for(auto dev: streamDevList) {
    auto config = dev->getMultiDeviceSyncConfig();
    if(config.syncMode == OB_MULTI_DEVICE_SYNC_MODE_PRIMARY) {
        primary_devices.push_back(dev);
    }
    else {
        secondary_devices.push_back(dev);
    }
}

设备同步配置

信息内容请参考 ObTypes.h 文件内的 OBMultiDeviceSyncConfig 结构体定义和说明

dev->getMultiDeviceSyncConfig(); // 获取当前设备的同步配置
dev->setMultiDeviceSyncConfig(syncConfig); // 设置设备同步配置，该操作会将参数写入到设备Flash，设备重启后生效

主从设备开流

通常主从设备开流顺序可以随意设置，如产品说明书为特殊说明，建议先开启从设备数据流，再开启主设备数据流。并且由于开流后设备需要一定时间初始化，在从设备开流后，需要延时等待一段时间后再开启主设备，否则从设备将可能丢失部分触发信号。

std::cout << "Secondary devices start..." << std::endl;
int deviceIndex = 0;  // Sencondary device display first
for(auto itr = secondary_devices.begin(); itr != secondary_devices.end(); itr++) {
    auto depthHolder = createPipelineHolder(*itr, OB_SENSOR_DEPTH, deviceIndex);
    pipelineHolderList.push_back(depthHolder);
    startStream(depthHolder);

    auto colorHolder = createPipelineHolder(*itr, OB_SENSOR_COLOR, deviceIndex);
    pipelineHolderList.push_back(colorHolder);
    startStream(colorHolder);

    deviceIndex++;
}

// Delay and wait for 5s to ensure that the initialization of the slave device is completed
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(5000));

std::cout << "Primary device start..." << std::endl;
deviceIndex = secondary_devices.size();  // Primary device display after primary devices.
for(auto itr = primary_devices.begin(); itr != primary_devices.end(); itr++) {
    auto depthHolder = createPipelineHolder(*itr, OB_SENSOR_DEPTH, deviceIndex);
    startStream(depthHolder);
    pipelineHolderList.push_back(depthHolder);

    auto colorHolder = createPipelineHolder(*itr, OB_SENSOR_COLOR, deviceIndex);
    startStream(colorHolder);
    pipelineHolderList.push_back(colorHolder);

    deviceIndex++;
}

触发模式

软件触发模式

将设备同步模式配置为 OB_MULTI_DEVICE_SYNC_MODE_SOFTWARE_TRIGGERING，在开流后，设备会等待上位机发送触发信号（命令）后采集图像，单次触发采集帧数可通过 framesPerTrigger 参数配置。触发采集图像的方法：

auto multiDeviceSyncConfig = dev->getMultiDeviceSyncConfig();
if(multiDeviceSyncConfig.syncMode == OB_MULTI_DEVICE_SYNC_MODE_SOFTWARE_TRIGGERING) {
    dev->triggerCapture();
}

sample运行后在渲染窗口按下t将可触发一次采集。

硬件触发模式

将设备同步模式配置为 OB_MULTI_DEVICE_SYNC_MODE_HARDWARE_TRIGGERING，在开流后，设备会等待外部硬件触发信号输入后采集图像，单次触发采集帧数可通过 framesPerTrigger 参数配置。

注意：由于硬件触发需要由特殊编码的信号触发，改信号通常需要由相同信号设备的软触发模式设备输出，如果需要自行使用其他外部触发信号源，请查看产品说明书确定是否可行。