mmdet3d.md

MMDetection3d 模型部署

• MMDetection3d 模型部署
  • 安装 mmdet3d
  • 模型转换
  • 模型推理
  • 模型支持列表

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MMDetection3d，又称 mmdet3d， 是一个基于 PyTorch 的目标检测开源工具箱, 下一代面向3D检测的平台。它是 OpenMMLab 项目的一部分。

安装 mmdet3d

我们可以通过 mim 来安装 mmdet3d. 更多安装方式可参考该文档

python3 -m pip install -U openmim
python3 -m mim install "mmdet3d>=1.1.0"

模型转换

使用 tools/deploy.py 把 mmdet3d 转到相应后端，以 centerpoint onnxruntime 为例：

# 切换到 mmdeploy 根目录
# 通过mim下载centerpoint模型
mim download mmdet3d --config centerpoint_pillar02_second_secfpn_head-circlenms_8xb4-cyclic-20e_nus-3d --dest .

export MODEL_CONFIG=centerpoint_pillar02_second_secfpn_head-circlenms_8xb4-cyclic-20e_nus-3d.py

export MODEL_PATH=centerpoint_02pillar_second_secfpn_circlenms_4x8_cyclic_20e_nus_20220811_031844-191a3822.pth

export TEST_DATA=tests/data/n008-2018-08-01-15-16-36-0400__LIDAR_TOP__1533151612397179.pcd.bin

python3 tools/deploy.py configs/mmdet3d/voxel-detection/voxel-detection_onnxruntime_dynamic.py $MODEL_CONFIG $MODEL_PATH $TEST_DATA --work-dir centerpoint

work-dir 应生成对应 onnx

ls -lah centerpoint
..
-rw-rw-r--  1 rg rg  87M 11月  4 19:48 end2end.onnx

模型推理

目前 mmdet3d 的 voxelize 预处理和后处理未转成 onnx 操作；C++ SDK 也未实现 voxelize 计算。调用方需参照对应 python 实现 完成。

模型支持列表

model	task	dataset	onnxruntime	openvino	tensorrt*
centerpoint	voxel detection	nuScenes	✔️	✔️	✔️
pointpillars	voxel detection	nuScenes	✔️	✔️	✔️
pointpillars	voxel detection	KITTI	✔️	✔️	✔️
smoke	monocular detection	KITTI	✔️	x	✔️

• 考虑到 ScatterND、动态 shape 等已知问题，请确保 trt >= 8.6