From b8d298d20e2268e352177397d6fe036ae4c582af Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: ouyang Date: Thu, 26 May 2022 04:39:29 +0800 Subject: [PATCH] Release 1 --- .gitignore | 1 + Host/PerformanceCounter.py | 4 + Host/SensorChart.py | 26 +- Host/SensorProcess.py | 55 +- Host/model.h | 16053 +++++++++++++------------- Host/tinyml.py | 64 +- README.md | 30 +- model.h | 8056 +++++++++++++ model.tflite | Bin 0 -> 96572 bytes predict_gesture/UDPChannel.cpp | 3 +- predict_gesture/UDPChannel.h | 2 +- predict_gesture/model.h | 16053 +++++++++++++------------- predict_gesture/predict_gesture.ino | 114 +- 13 files changed, 24344 insertions(+), 16117 deletions(-) create mode 100644 model.h create mode 100644 model.tflite diff --git a/.gitignore b/.gitignore index 934eb76..3ef55a1 100644 --- a/.gitignore +++ b/.gitignore @@ -1,3 +1,4 @@ __pycache__ +.ipynb_checkpoints .vscode *.csv \ No newline at end of file diff --git a/Host/PerformanceCounter.py b/Host/PerformanceCounter.py index 5b0ae87..a5407b7 100644 --- a/Host/PerformanceCounter.py +++ b/Host/PerformanceCounter.py @@ -2,6 +2,10 @@ class PerformanceCounter: def __init__(self): + self.Reset() + + + def Reset(self): self.Count = 0 self.LastTick = time.perf_counter() diff --git a/Host/SensorChart.py b/Host/SensorChart.py index 89c7d1a..40e43ef 100644 --- a/Host/SensorChart.py +++ b/Host/SensorChart.py @@ -20,19 +20,41 @@ def Run(self, proc): GLUT.glutMainLoop() - def Draw(self, data=None): + def Draw(self, data=None, data_his=None): GL.glClear(GL.GL_COLOR_BUFFER_BIT) GL.glBegin(GL.GL_LINES) + YScale = lambda y: y / 5 * 0.00001 + + # Draw Bars if data != None: for i in range(len(data)): x = i * 0.1 - 0.9 - y = 0.75 + data[i] / 4 * 0.00001 + y = 0.75 + YScale(data[i]) c = AxisColor[i % 3] GL.glColor3f(c[0], c[1], c[2]) GL.glVertex3f(x, 0.75, 0) GL.glVertex3f(x, y, 0) + # Draw Curves + if data_his != None and len(data_his) > 0: + size = len(data_his) + for i in range(6): + c = AxisColor[i % 3] + y0 = 0.1 if i > 2 else -0.6 + 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0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x08, 0x00, 0x04, 0x00, + 0x0e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, + 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x34, 0x00, 0x00, 0x00, 0x90, 0xff, 0xff, 0xff, + 0x27, 0x00, 0x00, 0x00, 0x73, 0x65, 0x71, 0x75, 0x65, 0x6e, 0x74, 0x69, + 0x61, 0x6c, 0x2f, 0x64, 0x65, 0x6e, 0x73, 0x65, 0x2f, 0x42, 0x69, 0x61, + 0x73, 0x41, 0x64, 0x64, 0x2f, 0x52, 0x65, 0x61, 0x64, 0x56, 0x61, 0x72, + 0x69, 0x61, 0x62, 0x6c, 0x65, 0x4f, 0x70, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, + 0x20, 0x00, 0x00, 0x00, 0x14, 0x00, 0x18, 0x00, 0x14, 0x00, 0x00, 0x00, + 0x10, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x04, 0x00, + 0x14, 0x00, 0x00, 0x00, 0x14, 0x00, 0x00, 0x00, 0x20, 0x00, 0x00, 0x00, + 0x20, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x3c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xd0, 0x02, 0x00, 0x00, - 0xfc, 0xff, 0xff, 0xff, 0x04, 0x00, 0x04, 0x00, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00 - + 0x04, 0x00, 0x04, 0x00, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1d, 0x00, 0x00, 0x00, + 0x73, 0x65, 0x72, 0x76, 0x69, 0x6e, 0x67, 0x5f, 0x64, 0x65, 0x66, 0x61, + 0x75, 0x6c, 0x74, 0x5f, 0x64, 0x65, 0x6e, 0x73, 0x65, 0x5f, 0x69, 0x6e, + 0x70, 0x75, 0x74, 0x3a, 0x30, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, + 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0xd0, 0x02, 0x00, 0x00, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, + 0x20, 0x00, 0x00, 0x00, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0xf4, 0xff, 0xff, 0xff, + 0x19, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x19, 0x0c, 0x00, 0x0c, 0x00, + 0x0b, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x04, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00, + 0x09, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x09 }; #endif //MODEL_H diff --git a/Host/tinyml.py b/Host/tinyml.py index 3f7f940..1212f99 100644 --- a/Host/tinyml.py +++ b/Host/tinyml.py @@ -21,7 +21,7 @@ def CreateModel(): model.add(layers.Dense(2, activation='softmax')) opt_adam = keras.optimizers.Adam() - model.compile(optimizer=opt_adam, loss='categorical_crossentropy', metrics=['categorical_accuracy']) + model.compile(optimizer=opt_adam, loss='sparse_categorical_crossentropy', metrics=['sparse_categorical_accuracy']) model.summary() return model @@ -37,12 +37,14 @@ def PrepareModel(model): y_values = np.random.uniform(low=0, high=1, size=(SAMPLES, 2)) #y_values = np.random.randn(*y_values.shape) - Train(model, x_values, y_values) + return x_values, y_values def TrainModel(model, x, y): + SampleCount = len(x) + # split into train, validation, test - TRAIN_SPLIT = int(0.8 * SAMPLES) + TRAIN_SPLIT = int(0.8 * SampleCount) x_train, x_validate = np.split(x, [TRAIN_SPLIT, ]) y_train, y_validate = np.split(y, [TRAIN_SPLIT, ]) @@ -52,18 +54,18 @@ def TrainModel(model, x, y): def ConvertModel(model): converter = tf.lite.TFLiteConverter.from_keras_model(model) tflite_model = converter.convert() + + return tflite_model +def SaveModel(model): with open("model.tflite", "wb") as f: - f.write(tflite_model) + f.write(model) # Function: Convert some hex value into an array for C programming -def Hex2H(model, h_model_name): - converter = tf.lite.TFLiteConverter.from_keras_model(model) - tflite_model = converter.convert() - +def Hex2H(model, h_model_name): c_str = '' - model_len = len(tflite_model) + model_len = len(model) # Create header guard c_str += '#ifndef ' + h_model_name.upper() + '_H\n' @@ -75,7 +77,7 @@ def Hex2H(model, h_model_name): # Declare C variable c_str += 'unsigned char ' + h_model_name + '[] = {' hex_array = [] - for i, val in enumerate(tflite_model) : + for i, val in enumerate(model) : # Construct string from hex hex_str = format(val, '#04x') @@ -93,15 +95,18 @@ def Hex2H(model, h_model_name): c_str += '#endif //' + h_model_name.upper() + '_H\n' # Write TFLite model to a C source (or header) file - with open(h_model_name + '.h', 'w') as file: + base_path = os.path.dirname(__file__) + with open(base_path + "/" + h_model_name + '.h', 'w') as file: file.write(c_str) + file.flush() -def ReadData(file, v): +def ReadDataFile(file, v): size = SAMPLES_PER_GESTURE * 6 dataX = np.empty([0, size]) - dataY = np.empty([0, 2]) + dataY = np.empty([0,]) + # dataY = np.empty([0, 2]) base_path = os.path.dirname(__file__) file = open(base_path + "/data/" + file, "r") @@ -109,7 +114,7 @@ def ReadData(file, v): data = [] for line in file.readlines(): items = line.split() - values = [int(v) for v in items ] + values = [int(v) / 32768 for v in items ] data += values count = len(data) @@ -120,13 +125,32 @@ def ReadData(file, v): tmp = np.expand_dims(tmp, axis=0) dataX = np.concatenate((dataX, tmp), axis=0) - dataY = np.concatenate((dataY, [[0, 1]] if v == 0 else [[1, 0]])) + dataY = np.append(dataY, v) + #dataY = np.concatenate((dataY, [[0, 1]] if v == 0 else [[1, 0]])) + + return dataX, dataY + + +def ReadTrainingData(): + circle_x, circle_y = ReadDataFile("circle.csv", 1) + cross_x, cross_y = ReadDataFile("cross.csv", 0) + + dataX = np.concatenate((circle_x, cross_x), axis=0) + dataY = np.concatenate((circle_y, cross_y), axis=0) return dataX, dataY -ReadData("circle.csv", 1) +if __name__ == '__main__': + Model = CreateModel() + #PrepareModel(Model) + + x, y = ReadTrainingData() + TrainModel(Model, x, y) + + print("==== Convert Model") + tfModel = ConvertModel(Model) + + print("==== Make Header File") + Hex2H(tfModel, "model") -Model = CreateModel() -PrepareModel(Model) -ConvertModel(Model) -Hex2H(Model, "model") \ No newline at end of file + print("==== Model Build Finished") \ No newline at end of file diff --git a/README.md b/README.md index 0cd7a44..a82bc1f 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1,19 +1,39 @@ # TinyML for Predict Gesture on ESP32-C3 ---- + ## 概述 +基于6轴传感器数据采样（加速度计和陀螺仪），识别两种手势动作 ## 硬件 ![image](Images/beetle.jpg) ![image](Images/mu9250.jpg) -## 流程 + ## 框架 Tensorflow Keras Tensorflow Lite Micro ## 环境 ### Python +Python 3.8 +Tensorflow +PyOpenGL ### Arduino -ESP32 Arduino -Tensorflow Lite-ESP32 +ESP32 Arduino 2.0.3 +TensorFlowLite_ESP32 0.9.0 + +## 设计 +### 数据 +1.2s 数据长度，采样率 100/s + +### 模型 +线性全连接网络 +720-向量输入，2-向量输出 + +## 流程 +数据采集 +预处理 +训练 +推理应用 -## 代码 \ No newline at end of file +## 代码 +Host +prediect_gesture \ No newline at end of file diff --git a/model.h b/model.h new file mode 100644 index 0000000..f731fe4 --- /dev/null +++ b/model.h @@ -0,0 +1,8056 @@ +#ifndef MODEL_H +#define MODEL_H + +unsigned int model_len = 96572; +unsigned char model[] = { + 0x1c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x54, 0x46, 0x4c, 0x33, 0x14, 0x00, 0x20, 0x00, + 0x1c, 0x00, 0x18, 0x00, 0x14, 0x00, 0x10, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00, + 0x08, 0x00, 0x04, 0x00, 0x14, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1c, 0x00, 0x00, 0x00, + 0x90, 0x00, 0x00, 0x00, 0xe8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x44, 0x73, 0x01, 0x00, + 0x54, 0x73, 0x01, 0x00, 0xd8, 0x78, 0x01, 0x00, 0x03, 0x00, 0x00, 0x00, + 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0a, 0x00, + 0x10, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x08, 0x00, 0x04, 0x00, 0x0a, 0x00, 0x00, 0x00, + 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x38, 0x00, 0x00, 0x00, + 0x0f, 0x00, 0x00, 0x00, 0x73, 0x65, 0x72, 0x76, 0x69, 0x6e, 0x67, 0x5f, + 0x64, 0x65, 0x66, 0x61, 0x75, 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Send(); - RecordCount++; - } - -/* - if (record_count < record_num && record_count != -1) //收集70个元组数据 - { - record_count++; } - - if (record_count == record_num) //收集完成一次动作的70个元组数据 + + if(RecordCount >= SAMPLE_COUNT) { - - record_count = -1; - } -*/ + RecordCount = -1; + Led.Off(); + } } void PredictMode() { Acquisition(); - - Send(); - - if(DetectMotion()) + + if((digitalRead(BUTTOM_PIN) == LOW) && RecordCount == -1) + // if(DetectMotion() && RecordCount == -1) { - //Serial.println("Start"); RecordCount = 0; + Led.On(); } + if(RecordCount >= SAMPLE_COUNT) + { + RecordCount = -1; + Led.Off(); + + if(Inference()) Result(); + } + else if(RecordCount > -1) + { + for(int i = 0; i < 9; i++) + { + Samples[i][RecordCount] = IMUData[i] / 32768.0; + } + + RecordCount++; + } } @@ -213,16 +217,13 @@ void Acquisition() void Send() { - Channel.Send((unsigned char*)IMUData, 36); + Channel.Send(RecordCount, (unsigned char*)IMUData, 36); } -void Save() +bool Inference() { + bool ret = false; -} - -void Inference() -{ for (int k = 0; k < SAMPLE_COUNT; k++) { for(int i = 0; i < 6; i++) { @@ -230,18 +231,55 @@ void Inference() } } + ExeTimer.Start(); TfLiteStatus invokeStatus = tflInterpreter->Invoke(); + unsigned long t = ExeTimer.End(); + if (invokeStatus == kTfLiteOk) { - for (int i = 0; i < NUM_GESTURES; i++) - { - Serial.print(GESTURES[i]); - Serial.print(": "); - Serial.println(tflOutputTensor->data.f[i], 6); - } + sprintf(SerialBuffer, "Invoke In %8.6f(ms)", t / 1000.0); + Serial.println(SerialBuffer); + + ret = true; } else { Serial.println("Invoke failed!"); } + + return ret; +} + +void Result() +{ + float p_threshold = 0.999; + + auto p_cross = tflOutputTensor->data.f[0]; + auto p_circle = tflOutputTensor->data.f[1]; + + sprintf(SerialBuffer, "Cross: %8.6f, Circle: %8.6f", p_cross, p_circle); + Serial.println(SerialBuffer); + + if(p_cross > p_threshold) + { + Led.Red(); + } + else if(p_circle > p_threshold) + { + Led.Blue(); + } + else + { + Led.Blank(); + + } +} + +void ShowOutput() +{ + for (int i = 0; i < NUM_GESTURES; i++) + { + sprintf(SerialBuffer, "%s: %8.6f", GESTURES[i], tflOutputTensor->data.f[i]); + Serial.println(SerialBuffer); + } }