Skip to content

Latest commit

 

History

History
180 lines (117 loc) · 28.7 KB

client.md

File metadata and controls

180 lines (117 loc) · 28.7 KB
Raw

Клиент clever-show

Приложение для удаленного синхронизированного управления дронами в шоу и модуль экстренной защиты дронов.

  • client.py - основной модуль связи и управления дроном
  • failsafe.py - модуль защиты дронов, который создает сервис /emergency_land и контролирует состояние дрона в соответствии с логикой, указанной в пунктах [FAILSAFE] и [EMERGENCY LAND] файла настроек client.ini

Инструкции

Схема работы клиента в образе для Raspberry Pi

Клиент является сервисом clever-show в операционной системе коптера. Сервис запускает скрипт client.py и автоматически запускается при загрузке операционной системы. В случае необходимости применения параметров обновлённой конфигурации клиента сервис может быть перезапущен. Сервис clever-show предназначен для управления и настройки коптера для группового полёта с помощью приложения сервера.

Вместе с клиентом в операционной системе зарегистрирован сервис экстренной защиты дрона failsafe. Данный сервис запускает скрипт failsafe.py и автоматически запускается при загрузке операционной системы. В случае необходимости применения параметров обновлённой конфигурации клиента сервис может быть перезапущен.

Сервис failsafe предназначен для автоматической посадки коптера в экстренных ситуациях:

  • при отсутствии сообщений о позиции дрона из топика /mavros/vision_pose/pose
  • при столкновении с объектами в полёте, когда расстояние между текущей точкой, где находится коптер, и точкой, где ему следует находиться по полётному заданию, превышает пороговое значение.

Также failsafe предоставляет ROS сервис /emergency_land, к которому может обратиться клиент по команде с сервера для экстренной посадки дрона.

Логи обоих сервисов записываются в файл /var/log/syslog операционной системы бортового компьютера Raspberry Pi на дроне. Логи текущего сеанса доступны для просмотра при выполнении команд journalctl -u clever-show для клиента и journalctl -u failsafe для сервиса экстренной защиты дрона в терминале, подключенном к Raspberry Pi. Логи могут быть полезны при анализе возникших нештатных или аварийных ситуаций при полёте коптера под управлением приложения клиента.

Настройка клиента

Файл конфигурации

Конфигурация клиента создаётся согласно спецификации, в ней можно посмотреть значения по умолчанию для любого параметра после ключевого слова default. Все изменения сохраняются в файл конфигурации client.ini в папке clever-show/drone/config. Доступно редактирование конфигурации клиента через GUI модуль Config editor в приложении сервера. Для редактирования конфигурации с сервера нужно выбрать строку с клиентом, для которого требуется изменение конфигурации, кликнуть левой кнопкой мыши по любой ячейке из строки и выбрать Edit config из контекстного меню.

Конфигурация по умолчанию является полностью работоспособной и не требует изменений для быстрого старта клиента.

Для централизованной загрузки конфигурации на все коптеры нужно использовать пункт меню Send configurations на сервере. Допускается загрузка неполного файла параметров конфигурации, с отсутствующими разделами или параметрами относительно конфигурации по умолчанию. Также доступна опция загрузки конфигурации конкретного клиента на выделенные коптеры: для этого нужно в приложении сервера выбрать строку с клиентом, с которого требуется скопировать конфигурацию на выделенные клиенты, кликнуть левой кнопкой мыши по любой ячейке из строки и выбрать Copy config to selected из контекстного меню.

Описание параметров

Основной раздел

  • config_name - название конфигурации
  • config_version - версия конфигурации
  • id - имя коптера, отображаемое в таблице. Если значение /hostname - имя определяется из файла /etc/hostname.
  • clover_dir - путь к директории с ROS пакетом сlover. Необходим для загрузки файлов с картами aruco меток и launch файлов настройки запуска сервиса clover. Если значение auto - клиент пытается сам определить нужную директорию пакета clover (или clever) через rospkg при первом запуске. Если директорию с пакетом не удаётся определить, значение устанавливается в error, а файлы, специфичные для настройки ROS пакета сlover не передаются с сервера на клиент.

Раздел SERVER

В этом разделе задаются параметры сетевого взаимодействия клиента с сервером. Доступны следующие параметры:

  • port - TCP порт, на который будут приниматься входящие соединения от сервера. При использовании настройки use_broadcast на сервере, данный порт будет сконфигурирован у клиента автоматически. Рекомендуется изменить значение по умолчанию в целях безопасности (любое пятизначное и более число, если другое ПО не использует выбранный порт).
  • host - IP адрес сервера.
  • buffer_size - размер буфера при приёме и передаче данных. Не рекомендуется изменять. Рекомендуется использовать единое значение у сервера и клиентов.

Раздел BROADCAST

В этом разделе включается/выключается механизм получения broadcast пакетов по UDP с сервера.

  • use - логическое значение, определяет, использовать или не использовать механизм получения broadcast пакетов по UDP с сервера.
  • port - порт UDP для приёма broadcast сообщений.

Раздел TELEMETRY

В данном разделе настраивается поток передачи телеметрии на сервер.

  • transmit - логическое значение, определяет, нужно ли передавать данные на сервер.
  • frequency - частота передачи данных на сервер, целочисленное значение, количество раз в секунду.
  • log_resources - логическое значение, определяет, будет ли записываться в лог сервиса клиента clever-show состояние бортового компьютера: загрузка процессора и оперативной памяти, температура процессора, состояние температуры, состояние системы питания (только для Raspberry Pi).

Раздел FLIGHT

В данном разделе находятся настройки, влияющие на процесс полёта коптера.

  • frame_id - название системы координат, относительно которой будут публиковаться координаты точек для воспроизведения анимации. Если значение floor - клиент публикует статическую систему координат с названием floor и настройками из раздела FLOOR_FRAME. Внимание! Убедитесь, что коптер удерживает позицию в данной системе координат. Для этого вы можете воспользоваться командой Takeoff из серверного приложения. Коптер взлетит на высоту takeoff_height относительно текущей.
  • takeoff_height - высота взлёта коптера, в метрах. Используется в начале воспроизведения анимации или при тестировании коптера с сервера.
  • takeoff_time - максимальное время взлёта коптера, в секундах.
  • reach_first_point_time - максимальное время полёта к первой точке анимации, в секундах.
  • land_time - время зависания в конечной точке анимации перед посадкой, в секундах.
  • land_timeout - время таймаута посадки, после которого происходит выключение моторов коптера, в секундах.

Раздел FLOOR FRAME

Данный раздел описывает смещение системы координат с названием floor и используется только при указании параметра frame_id как floor в разделе COPTERS.

  • enabled - логическое значение, определяет, нужно ли публиковать фрейм floor
  • parent - название опорной системы координат, относительно которой будет располагаться система координат floor.
  • translation - смещение системы координат floor по осям (x, y, z) относительно системы координат parent, в метрах.
  • rotation - поворот системы координат floor на углы (roll, pitch, yaw) вокруг осей (x, y, z) относительно системы координат parent, в градусах.

Внимание! Повороты roll, pitch, yaw производятся последовательно в указанном порядке.

Раздел GPS FRAME

Данный раздел описывает создание системы координат с названием gps. Начальное положение этой системы координат лежит в точке с координатами lat (latitude, широта), lon (longitude, долгота). Угол поворота системы координат относительно севера задаётся значением yaw (в градусах, по часовой стрелке). Начальная высота системы координат настраивается параметром amsl: её можно оставить равной начальной высоте коптера (current), либо обозначить значением высоты над уровнем моря в формате AMSL.

  • lat - широта в градусах в системе WGS 84
  • lon - долгота в градусах в системе WGS 84
  • yaw - угол поворота системы координат в градусах
  • amsl - высота в метрах

Раздел ANIMATION

В данном разделе настраивается обработка анимации. За обработку анимации отвечает отдельный модуль animation. При загрузке анимации на коптер модуль производит разделение последовательности кадров анимации на 5 ключевых этапов:

  1. Коптер неподвижен в начале анимации - static_begin
  2. Коптер взлетает - takeoff
  3. Коптер следует по маршруту анимации - route
  4. Коптер выполняет посадку - land
  5. Коптер неподвижен до завершения файла анимации - static_end

Кадр анимации - это набор данных, необходимых для позиционирования коптера и определения цвета его подсветки. В текущей версии ПО кадр анимации представлен последовательностью чисел x y z yaw r g b в строке .csv файла с анимацией, где:

  • x, y, z - координаты коптера в текущем кадре в метрах
  • yaw - рыскание коптера в радианах
  • r, g, b - компоненты цвета подсветки коптера, целые числа от 0 до 255

После разделения анимации на ключевые этапы модуль формирует выходную последовательность кадров, определяющих положение коптера и цвет его подсветки, а также последовательность действий при полёте к первой точке анимации. Настройка модуля производится с помощью следующих параметров:

  • start_action - первое действие при запуске воспроизведения анимации. Доступные варианты:

    • auto - автоматический выбор действия между takeoff (взлёт) или fly (мгновенный полёт по точкам) на основе текущего уровня высоты коптера. Если (z в начальной точке анимации) > (уровень взлета takeoff_level), то значение устанавливается в takeoff, иначе значение устанавливается в fly.
    • fly - выполнение логики немедленного полёта
    • takeoff - выполнение логики полёта к первой точке.

    Если в файле анимации коптер взлетает с земли, при старте анимации будет применена логика немедленного воспроизведения (fly): коптер с выключенными моторами воспроизводит цвет из анимации, пока неподвижен, включает двигатели перед моментом взлёта, затем через время arming_time начинает следовать точкам, указанным в анимации.

    Если в файле анимации коптер начинает полёт в воздухе, при старте анимации будет применена логика полёта к первой точке (takeoff): коптер с выключенными моторами воспроизводит цвет из анимации, пока неподвижен, включает двигатели перед моментом взлёта, затем взлетает на высоту takeoff_height за время takeoff_time, затем перемещается к первой точке за время reach_first_point_time, и затем начинает следовать точкам, указанным в анимации.

  • takeoff_level - уровень взлёта для автоматического определения первого действия коптера при старте анимации

  • ground_level - уровень земли, используется для проверки, не попытается ли коптер улететь под землю при воспроизведении анимации. Доступные варианты настройки:

    • current - за уровень земли принимается текущий уровень высоты коптера перед стартом.
    • координата z в метрах

  • check_ground - логическое значение, определяет, нужно ли производить проверку уровня земли в анимации.

  • frame_delay - время воспроизведения одного кадра в секундах.

  • yaw - поворот коптера при полёте по точкам, в градусах. Если значение nan - коптер сохраняет изначальную ориентацию в полёте. Если значение animation - коптер берёт поворот по yaw из файла с анимацией.

  • ratio - масштаб анимации (ratio_x, ratio_y, ratio_z) по осям (x, y, z)

  • common_offset - смещение анимации относительно текущей системы, общее для всех коптеров, в метрах. Список из 3 величин (x, y, z): каждая величина задаёт смещение по соответствующей оси.

  • private_offset - смещение анимации относительно текущей системы, только для данного коптера, в метрах. Список из 3 величин (x, y, z): каждая величина задаёт смещение по соответствующей оси.

  • [[OUTPUT]] - флаги, определяющие, какие этапы будут включены в выходную последовательность кадров.

Раздел LED

Настройки использования светодиодной ленты на коптере. Для настройки самой ленты необходимо настроить файл led.launch, подробная информация в статье по работе с лентой в Клевере.

  • use - логическое значение, определяет, используется или нет светодиодная лента.
  • takeoff_indication - логическое значение, определяет, использовать ли подсветку для обозначения взлёта
  • land_indication - логическое значение, определяет, использовать ли подсветку для обозначения посадки

Раздел FAILSAFE

В данном разделе настраивается программа экстренной защиты коптера от потери позиции или столкновения с объектом. Модуль failsafe при запуске предоставляет сервис /emergency_land, его настройки находятся в следующем разделе EMERGENCY LAND.

  • enabled - логическое значение, определяет, использовать или нет экстренную защиту при потере визуальной позиции или столкновении с объектом.
  • log_state - логическое значение, определяет, будет ли записываться в лог сервиса состояние коптера: armed: {} | mode: {} | vis_dt: {:.2f} | pos_delta: {:.2f} | pos_dt: {:.2f} | range: {:.2f} | watchdog_action: {}.
  • action - действие при срабатывании экстренной защиты. Доступные варианты: land - посадка коптера в режиме полётного контроллера AUTO.LAND, emergency_land - посадка коптера с постепенным уменьшением мощности моторов, disarm- выключение моторов. Внимание! Не рекомендуется использовать режим AUTO.LAND с выключенным барометром - при потере источника высоты в полёте, например показаний лазера или визуальной позиции, режим AUTO.LAND не гарантирует посадку коптера, так как ориентируется на показания высоты. Для посадки коптера при его позиционировании с использованием визуальной позиции или лазера и возможности потери данных с этих систем рекомендуется использовать режим emergency_land.
  • vision_pose_delay_after_arm - время после взлёта коптера в секундах, которое требуется для получения визуальной позиции. В течение этого времени после взлёта защита по потере визуальной позиции не будет срабатывать. Этот параметр полезен при использовании модуля экстренной защиты совместно с системой позиционирования по aruco маркерам, расположенным на полу: при взлёте коптер какое-то время не имеет визуальной позиции.
  • vision_pose_timeout - время в секундах после потери визуальной позиции, через которое срабатывает экстренная защита.
  • position_delta_max - максимальная разница между текущим положением и точкой, в которой сейчас должен находиться коптер, в метрах. Требуется для проверки на столкновение коптера с объектом. Если расстояние между текущим положением коптера и положением, в котором он должен сейчас находиться, больше этого числа (в метрах), срабатывает экстренная защита.
  • disarm_timeout - время, через которое коптер безусловно выключает моторы после срабатывания экстренной защиты, в секундах.

Раздел EMERGENCY LAND

Настройки параметров экстренной посадки при действии emergency_land экстренной защиты или при вызове ROS сервиса /emergency_land.

  • thrust - начальная мощность, подаваемая на моторы в случае выбора действия emergency_land при срабатывании экстренной защиты. Безразмерная величина, от 0 (отсутствие мошности) до 1 (полная мощность). Для гарантированной посадки рекомендуется устанавливать в значение, меньшее по величине на 5-10 процентов, чем газ висения (параметр MPC_THR_HOVER в px4). Внимание! Неправильная настройка этого параметра может привести к взлёту коптера вверх вместо посадки!
  • decrease_thrust_after - время, через которое мощность на моторах плавно начинает уменьшаться в случае выбора действия emergency_land при срабатывании экстренной защиты, в секундах.

Раздел SYSTEM

Системные настройки служебных команд клиента

  • change_hostname - логический параметр, определяет, требуется ли смена hostname при переименовании id коптера.
  • restart_after_rename - логический параметр, определяет, требуется ли перезагрузка коптера при переименовании его id удалённо с сервера.

Раздел NTP

Помимо синхронизации времени (с миллисекундной точностью) с помощью пакета chrony, предоставляется альтернатива - возможность использования внешних (при наличии соединения локальной сети с интернетом) или внутрисетевых NTP-серверов. Внимание! Для корректной работы системы, и сервер, и клиенты должны использовать единый способ синхронизации времени (набор параметров в этом разделе). Данный раздел полностью унифицирован и для сервера, и для клиентов.

  • use_ntp - определяет, будет ли использоваться синхронизация времени с помощью NTP. (при значении False будет использовано локальное время ОС (синхронизируется автоматически при использовании chrony). Рекомендуется использование chrony, а не NTP
  • host - имя хоста или IP адрес NTP сервера (локального или удаленного)
  • port - порт, используемый NTP сервером