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page	AUM	Planejamento dinâmico de trajetórias de manipuladores subaquáticos

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A interação veículo-manipulador subaquático é uma das principais novas áreas de estudo para a pesquisa subaquática, pois inclui movimento acoplado e incertezas de parâmetros \cite{Mohan2015}. Segundo \citeonline{Mohan2015}, esses veículos começaram a desempenhar um papel vital nas atividades submarinas, incluindo, mas não se limitando, à exploração do fundo do mar, petróleo offshore, investigações militares e científicas. A dinâmica não-linear acoplada entre o veículo e o braço do manipulador apresenta desafios únicos no ambiente submarino \cite{Mohan2015Londhe}.

O objetivo deste projeto é desenvolver um modelo para a compensação das perturbações sofridas por manipuladores utilizados em veículos submarinos remotamente controlados.

Um dos pontos importantes no desenvolvimento da autonomia de um manipulador robótico é a sua consistência na movimentação de objetos em seu end-effector. O fato do desenvolvimento desta pesquisa estar sendo submetido a um ambiente subaquático eleva ainda mais a importância no desenvolvimento dos testes, onde vários componentes são integrados entre si e desempenham funcionalidades específicas para um ambiente controlado. Trazer estes aspectos para o laboratório é algo que deve ser preponderante para a realização do projeto, pois o mesmo deve ser testado e simulado com elementos capazes de ambientalizar o fenômeno do ponto de visto de controle num ambiente subaquático.

Detalhamento

O processo dessa pesquisa empregará um estudo dos algoritmos de planejamento de trajetória dinâmico para manipuladores, a partir de métodos estatísticos e comparativos. O desenvolvimento é feito padronizando os métodos e elementos para que sejam compatíveis com o framework de Sistema Operacional de Robô (ROS, do inglês Robot Operation System) na versão Noetic.

Simulação

Como o projeto está em desenvolvimento, simulações parciais estão sendo testadas (referência).

Live Action

Testes preliminares também estão sendo realizados em laboratório, onde alguns resultados foram alcançados.

Equipe de desenvolvimento

Anderson Queiroz		Brenda Alencar		Marco Reis
Pesquisador Jr. do projeto Engenheiro da Computação, Especialista em Robótica e Sistemas Autonônomos.		Estagiária no CC RoSA, graduanda em Eng. Elétrica.		Pesquisador Sênior do projeto Mestre em Engenharia de Produção e Eng. Eletricista.

Resumo do Projeto

1. Categoria: Manipulador
2. Prazo: 02 anos
3. Data de início: 23/novembro/2020
4. Data de término: 28/outubro/2022
5. Repositório URL:
6. Sponsor: Senai CIMATEC
7. Recursos materiais: US$
8. Apresentação URL:
9. Report URL:
10. Artigos produzidos:

Referências

1. SANTHAKUMAR, M.; KIM, J. Robust adaptive tracking control of autonomous underwater vehicle-manipulator systems.Journal of Dynamic Systems, Measurement,and Control, American Society of Mechanical Engineers Digital Collection, v. 136, n. 5,2014.
2. DANNIGAN, M.; RUSSELL, G. T. Evaluation and reduction of the dynamic coupling between a manipulator and an underwater vehicle.IEEE Journal of Oceanic Engineering,IEEE, v. 23, n. 3, p. 260–273, 1998.

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Posts

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