emulate_sequenz.m

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% @brief Erstellung einer Sequenz beliebiger Länge mit gegebener Parametermatrix welche zuvor berechnet werden sollte.
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% Plottet jeweiligen Schwanzverlauf zusammen mit dem zeitlichen Verlauf der Parameter, jeweils normiert auf 1, mit Zeitbalken
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% @param coeffs_M Enthält c1 c2 k und delta_t, jeweils eine Zeile für ein einzelnes Bild der gesamten Sequenz. DAmit kodiert diese Matrix auch die Länge der Animationssequenz (die Anzahl der zu erzeugenden Bilder)
% @param n Anzahl der Gelenke des Fischschwanzes
% @param L Länge der Einzelnen Gelenkabschnitte
% @param alpha_max Maximaler Biegeradius (TODO: Auswerten, wird zur Zeit nur zur Anzeige verwendet)
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% @return Das übliche... Koordinaten und Winkel über die Zeit
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function [xJ_M2 yJ_M2 alpha_M2] = emulate_sequenz( coeffs_M, n, L, alpha_max )
% Frames per Second, für die zu erstellende Animation
fps = 24;

% Anzahl der Einzelbilder, entsprechend der Anzahl der Koeffizienten
animation_length = length(coeffs_M);

% Matrizen vorbereiten
xJ_M2 = zeros(animation_length,n+1);
yJ_M2 = zeros(animation_length,n+1);
alpha_M2 = zeros(animation_length,n+1);

t = 0;
for frame = 1:animation_length

	t_seq(frame) = t;

    % Kernstück: Berechnung der Stellung. Rückgabeformat das gleiche wie das von fit_pose!
    [xJ_M2(frame,:), yJ_M2(frame,:) alpha_M2(frame,:)] = emulate_pose( coeffs_M(frame,:), n, L, t_seq(frame), alpha_max );

	delta_t = coeffs_M(frame,4);%schlagfrequenz
	t = t + delta_t;
end

   % Zeichnen
for frame = 1:animation_length

    clf;
    hold on;
    subplot(2,1,1)

    % Plotten der Gelenkkette
    hold on;
    xlabel('<- Kopf | Abstand vom Kopf | Schwanz ->');
    ylabel('Seitliche Auslenkung');
    line([xJ_M2(frame,1:end-1);xJ_M2(frame,2:end)],[yJ_M2(frame,1:end-1);yJ_M2(frame,2:end)],'Color','r');
    axis([0 n*L*1.1 -max(max(abs(yJ_M2)))*1.5 max(max(abs(yJ_M2)))*1.5]);
    % selbst gebaute Funktion zum anzeigen der physikalisch möglichen Drehwinkel eines Gelenks
    draw_half_circles( xJ_M2(frame,1:end-1), yJ_M2(frame,1:end-1), ones(1,n)*L, ones(1,n)*alpha_max, alpha_M2(frame,1:end-1));

    % Aktuelle Parameter feststellen (Eigentlich nur zum plotten nötig)
    c1 = coeffs_M(frame,1);%amplitude
    c2 = coeffs_M(frame,2);%welligkeit
    k = coeffs_M(frame,3);%kurve
    delta_t = coeffs_M(frame,4);%schlagfrequenz

    legend('Segmentgeraden des Roboterschwanzes');
    titlename = sprintf('Emulierte Schwanzsegemente\nc1=%f c2=%f k=%f delta_t=%f',c1,c2,k,delta_t);
    title(titlename);

    subplot(2,1,2)

%    plot(t_seq,coeffs_M(:,1)/max(abs(coeffs_M(:,1))),t_seq,coeffs_M(:,2)/max(abs(coeffs_M(:,2))),t_seq,coeffs_M(:,3)/max(abs(coeffs_M(:,3))),t_seq,coeffs_M(:,4)/max(abs(coeffs_M(:,4))));
    % zeichnen der "Zeitbarke"
    line([t_seq(frame) t_seq(frame)], [-0.2 1.2],'Color','k');
%    legend('c_1','c_2','k','delta_t');
    ylabel('c/c_{max}')
    xlabel('t in Sekunden');
    axis([0 max(t_seq) -0.2 1.2]);

    titlename = sprintf('c_1=%f c_2=%f k=%f delta_t=%f\nt_seq=%f',c1,c2,k,delta_t,t_seq(frame));
    title(titlename);

    filename = sprintf('plots/anim_%04i.png',frame);
    print(filename,'-dpng');
end

%identifier = sprintf('c1-%1.4f_c2-%1.4f',c1,c2);
%callname = sprintf('ffmpeg -r %i -i plots/anim_%%04d.png -y -an -b 1200k animations/animation_%s.mp4',fps,identifier);
%system(callname);

% Alte Dateien aufraeumen:
%for frame = 1:seq_len
%    callname = sprintf('rm -f plots/anim_%04i.png',frame);
%    system(callname);
%end