NDT_CUDA_D2D

[qzsrh]

when i use the reg_method=NDT_CUDA_D2D, An error has occurred：

terminate called after throwing an instance of 'thrust::system::system_error'
what(): for each:failed to synchronize: cudaErrorIllegalAddress: an illegal memory acess was encountered

The error is located in this step：
//transform pointcloud into odom_child_frame_id
if(this->tf_buffer.canTransform(odom_child_frame_id, pcl_cloud->header.frame_id, stamp, ros::Duration(0.1), &tfError))

But I don't know why it went wrong and how to fix it。
Please help me, thank you very much！

[bigpigdog]

@qzsrh Hello! Same error as you, did you solve it?

[qzsrh]

@qzsrh Hello! Same error as you, did you solve it?
我把这一部分注释了
if(this->tf_buffer.canTransform(odom_child_frame_id, pcl_cloud->header.frame_id, stamp, ros::Duration(0.1), &tfError))
{
if(!pcl_ros::transformPointCloud(odom_child_frame_id, *pcl_cloud, *cloud, this->tf_buffer)) {
NODELET_ERROR("point cloud cannot be transformed into target frame!!");
return;
}
}else
{
NODELET_ERROR(tfError.c_str());
return;
}

[bigpigdog]

@qzsrh Thanks for reply!
不过我注释掉了这一段，他刚开始就报错了（难道是我提供了odom -> base_link transform吗）“terminate called after throwing an instance of 'thrust::system::detail::bad_alloc' what(): std::bad_alloc: cudaErrorMemoryAllocation: out of memory”；不同与之前的“cudaErrorIllegalAddress”，之前有这个错误，但他还能运行一段时间。
你是怎么定位你的错误在这一段的呢？

[qzsrh]

不过我注释掉了这一段，他刚开始就报错了（

新的错误大概率是因为参数配置的不合理，点云数据较大匹配计算的时候超出gpu的承受能力了，你可以把downsample_resolution这个参数设置的大一些

[bigpigdog]

新的错误大概率是因为参数配置的不合理，点云数据较大匹配计算的时候超出gpu的承受能力了，你可以把downsample_resolution这个参数设置的大一些

好像修改downsample_resolution没有什么效果，还是运行会报错，并且那段代码我不能注释掉。
不过还好P2D的运行还算正常，我发现我使用P2D和D2D的使用GPU只占用2%（56MiB），这正常吗

[qzsrh]

新的错误大概率是因为参数配置的不合理，点云数据较大匹配计算的时候超出gpu的承受能力了，你可以把downsample_resolution这个参数设置的大一些

好像修改downsample_resolution没有什么效果，还是运行会报错，并且那段代码我不能注释掉。 不过还好P2D的运行还算正常，我发现我使用P2D和D2D的使用GPU只占用2%（56MiB），这正常吗

取决你的点云地图大小，但只要定位结果正常，问题应该不大

[bigpigdog]

取决你的点云地图大小，但只要定位结果正常，问题应该不大

那就只能先用P2D算法了，总之谢谢你的解答！

[hwy0606]

是Eigen版本的冲突问题，fast_gicp/third_party下有一个Eigen，要用这个版本。直接catkin_make编译会用系统里的自带版本。可以先catkin_make --pkg fast_gicp，再全部编译就好了

[bigpigdog]

是Eigen版本的冲突问题，fast_gicp/third_party下有一个Eigen，要用这个版本。

非常好使！感谢!