Cámara observando objeto de atrás, ultrasónico el de adelante

[juanps90]

Se puede replicar con mucha facilidad el error que Eliel había comentado, especialmente en los tres cilindros que están juntos.

Ocurre que el sensor de ultrasonido observa al objeto más cercano, la cámara a un objeto que se encuentra en segundo plano y lo que se hace es asumir que la lectura de distancia corresponde al mismo objeto, causando problemas en la ejecución.

Dejo abierto para la discusión de cómo arreglarlo. Posiblemente haya que ajustar la lectura en el sensor de cámara para detectar qué objeto se encuentra en segundo plano.

[gandres2003]

Es todo un tema esto. No se soluciona así pongas más sensores de ultrasonido.
Lo que se podría consultar es el tema de usar la altura (conocida) de los cilindros, como sugirió JP si no me equivoco. Digo consultar porque así podemos solucionarlo (tal vez no el 100% de los casos, pero la mayoría) pero puede no resultar "válidos".
Además, si hacemos esto pasaríamos nuevamente a detectar únicamente el objeto más cercano ¿no? Porque el de atrás, al no tener distancia, no podemos tomarlo para un "irA" (o estoy entendiendo mal)

[juaneliel]

No entendi mucho lo ultimo ( pero para demostrar no hay problema porque el entorno lo manipulamos directamente y los movimientos del robot )...la idea es que al tener las alturas de cada objeto visto, aquel que tiene mayor altura es el que esta mas cerca (suponiendo que los cilindros son de la misma altura) por tanto la medida de distancia detectada es de ese objeto mas alto...ahi se pregunta distancia si el color isto es el que busco y si su altura es la mayor

[gandres2003]

Lo que quise decir al final es que, si medimos la distancia teniendo en cuenta la altura (obvio que si hay más de 1 para saber cual es el que está mas cerca), no podemos detectar un comportamiento "irA" para 2 objetos a la vez, dado que medimos distancia (parámetro necesario del comportamiento) del objeto más cercano únicamente.

Sobre lo que tu dices de sobre la demostración es correcto, nosotros podemos manejar el entorno, pero estaría bueno contar con la robustez necesaria para correr en distintos entornos de demostración (escenarios). Si fuera por manipular el entorno ni nos quemamos con este tema y decimos que si el rango de la cámara de es x metros de distancia, entonces ponemos (como "precondición de entorno") que cada cilindro a más x metros de distancia de cada uno y chau problema, pero no me parece la idea.

[juaneliel]

creo que son dos cosas distintas porque vos para enseñarle lo podes hacer en un medio controlado pero luego al ejecutar no sabes que va pasar es algo como aprender a conducir y despues arreglate con el transito...mas alla de lo anterior con lo que te comentaba de ver el mayor tamaño y la ditancia y el color podemos aprender bien (ahi de nuevo si dos objetos tienen igual tamaño los agrego a los dos ) es decir creo que es la solucion considerar la altura