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Smart 工業手臂抓取物件

Smart 智慧控制平臺,實現集中監控、資訊共用、智慧控制,與 ERP 企業經營管理系統協調互動。社區版僅供個人且非商業使用。

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Smart 可藉由ModbusTCP 讀取OpenPLC中的數據,實現對 Factory IO 場景的控制。

PLC的全稱是可程式設計邏輯控制器(Programmable Logic Controller),是一種具有微處理機的數位電子裝置,用於自動化控制的數字邏輯控制器,在工業控制領域得到廣泛的運用。OpenPLC 是一款易於使用的開源可程式設計邏輯控制器(Programmable Logic Controller, 簡稱 PLC),根據 IEC 61131-3 標準所建立,該標準定義了 PLC 基本的軟體架構和程式語言。OpenPLC 主要使用於工業和家庭自動化、物聯網和 SCADA 研究。

Factory IO是一款出色的虛擬模擬軟體,可以自由使用其內部的各種元器件、感測器、驅動器等搭建自己理想中的工業現場,並聯合PLC進行程式設計模擬。

範例目錄中已提供了場景的專案檔案,可直接在Factory IO 中打開,此場景的製作方式如下:

在Fasctory IO 中建立示例場景 Pick & Place Basic,將機械臂下方的 Item at entry 標籤的感測器移動位置,使其感應區域與機械臂處於同一垂直面中。否則在實際執行時會出現機械臂難以抓取物件的情況。

接下來選擇驅動方式,點選功能表欄中的 檔案-驅動,在下拉框中選擇驅動的方式為 Modbus TCP/IP Server,點選右側的 配置 按鈕,將從站ID 修改爲 255

返回驅動界面,界面中暫存器分配設定可保持場景的預設設定。

打開OpenPLC管理後臺界面,選擇 Slave Devices,在列表界面中點選 Add new device,建立的裝置根據 Factory IO 中的驅動地址進行修改。

設定完成後,點選 Save device 儲存。

接下來上傳PLC程式,將專案檔案 Pick&Place_Basic.zip 解壓縮。OpenPLC管理後臺界面選擇 Programs,選擇上傳其中的 *.st 檔案,上傳並儲存,OpenPLC將重新編譯程式,編譯完成後,返回主界面,並點選 Start PLC 啟動PLC。

OpenPLC啟動后,可點選場景執行,測試執行情況。

打開Smart 設計界面進行場景設計,設計完成的樣式如下:

設計關聯的事件程式碼,最終的執行狀態如下:

  1. Factory I/O 場景專案檔案位於 factoryio 目錄中。
  2. OpenPLC 程式專案檔案位於 openplc 目錄中。請使用 OpenPLC Editor 編輯。

注意事項:

  1. Smart 智慧控制開發工具採用 Pascal 程序語言,開發物聯網相關運用。
  2. Smart 因支援多種通訊協定與視訊處理程序,在 4K 顯示器的設計模式下,字體顯示偏小,如不適應請先調整 4K 顯示器解析度在 1920 * 1080 與 2560 * 1440 之間,不便之處敬請見諒。