ch12 dense_mapping.cpp 稠密建图最终保存depth.png图像全黑问题

[icefrogplus]

depth保存的是浮点数，直接表示深度，用cv::imshow()函数会自动拉伸显示灰度信息，但cv::imwrite()函数只是保存值的结果，并不能拉伸显示，要做0~255的拉伸：
main()函数里面修改
// 将深度图像归一化到 0-255 的范围
cv::Mat depth_normalized;
depth.convertTo(depth_normalized, CV_8U, 255.0 *0.4); // 乘0.4和作者显示一样
cv::imwrite("depth.png", depth_normalized); // 保存深度图结果